matlab中rectifyStereoImages函数使用方法

在MATLAB中，使用rectifyStereoImages函数进行立体校正的步骤如下：

1.读取左右相机的图像，并将其转换为灰度图像。

例如：

leftImg = imread('left.jpg');
rightImg = imread('right.jpg');
leftGray = rgb2gray(leftImg);
rightGray = rgb2gray(rightImg);

2.计算相机内参和外参，以及图像畸变参数。

这里需要使用MATLAB中的相机标定工具箱进行相机标定，并且得到相机内参矩阵、相机外参矩阵和畸变系数等参数，具体过程可以参考MATLAB官方文档或者相关教程。

3.调用rectifyStereoImages函数进行立体校正。

例如：

stereoParams = stereoParameters(cameraParams1, cameraParams2, R, T);
[rectifiedLeft, rectifiedRight] = rectifyStereoImages(leftGray, rightGray, stereoParams);

其中，cameraParams1和cameraParams2分别是左右相机的相机内参矩阵、畸变系数等参数，R和T是左右相机之间的旋转矩阵和平移矩阵，stereoParams是通过stereoParameters函数计算得到的立体视觉参数，rectifiedLeft和rectifiedRight则是校正后的左右相机图像。

4.可视化校正后的图像。

例如：

figure;
imshowpair(rectifiedLeft, rectifiedRight, 'montage');
title('Rectified Images');

这里使用imshowpair函数将校正后的图像并排显示，方便观察左右视图的对应点是否在同一水平线上。