请给出MATLAB避障路径规划的详细代码

MATLAB中实现避障路径规划的代码会涉及到很多不同的算法和库，具体的实现方式会因具体应用场景而异。下面我提供一种较为常见的避障路径规划方法——Dijkstra算法的实现代码，仅供参考。

在代码中，我们使用二维网格地图表示环境，其中0代表自由空间，1代表障碍物。我们使用Dijkstra算法计算起点到终点的最短路径，并在此基础上进行避障规划。具体的实现流程包括以下几个步骤：

1. 初始化地图和起点、终点坐标
2. 使用Dijkstra算法计算起点到终点的最短路径
3. 在最短路径上插入避障点，生成避障路径
4. 可视化结果

以下是示例代码：

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% 1. 初始化地图和起点、终点坐标
map = [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
       0 1 1 0 0 0 0 0 0 0;
       0 0 0 0 0 0 0 0 1 0;
       0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
       0 0 0 0 0 1 1 1 0 0;
       0 0 0 0 0 0 0 1 0 0;
       0 0 1 1 1 0 0 0 0 0;
       0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
       0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
       0 0 0 0 0 0 0 0 0 0]; % 0代表自由空间，1代表障碍物
start = [1, 1]; % 起点坐标
goal = [10, 10]; % 终点坐标
resolution = 1; % 网格地图分辨率

% 2. 使用Dijkstra算法计算起点到终点的最短路径
prm = robotics.PRM;
prm.Map = robotics.BinaryOccupancyGrid(map, resolution);
prm.NumNodes = 50;
prm.ConnectionDistance = 2;
path = findpath(prm, start, goal);

% 3. 在最短路径上插入避障点，生成避障路径
waypoints = path;
i = 1;
while i < length(waypoints)
    wp1 = waypoints(i,:);
    wp2 = waypoints(i+1,:);
    d = norm(wp2 - wp1);
    if prm.Map.isPathClear(wp1, wp2) || d < 2*prm.ConnectionDistance
        i = i + 1;
        continue;
    else
        [x,y] = prm.Map.getRayCast(wp1, wp2);
        dist =