agv速度规划代码

AGV的速度规划通常包括三个方面：路径规划、速度控制和障碍物避障。

以下是一个简单的AGV速度规划代码示例：

//路径规划
function pathPlanning(start, end, obstacles){
    //使用A*算法等路径规划算法得到最优路径
    return path;
}

//速度控制
function speedControl(currentPosition, targetPosition, maxSpeed){
    //计算当前位置到目标位置的距离
    let distance = Math.sqrt(Math.pow(currentPosition.x - targetPosition.x, 2) + Math.pow(currentPosition.y - targetPosition.y, 2));
    //根据距离计算应该控制的速度
    let speed = Math.min(distance, maxSpeed);
    return speed;
}

//障碍物避障
function obstacleAvoidance(obstacles){
    //使用避障算法，如VFH或ROS Navigation Stack等
    return safeVelocity;
}

//主程序
function main(){
    let currentPosition = {x: 0, y: 0};
    let targetPosition = {x: 10, y: 10};
    let maxSpeed = 1; //m/s
    let obstacles = []; //障碍物信息

    let path = pathPlanning(currentPosition, targetPosition, obstacles);

    while(currentPosition != targetPosition){
        let targetVelocity = speedControl(currentPosition, path[0], maxSpeed);
        let safeVelocity = obstacleAvoidance(obstacles);

        let velocity = Math.min(targetVelocity, safeVelocity);

        //控制AGV运动，例如发送速度控制指令给电机控制器
        //...

        //更新当前位置
        currentPosition = getCurrentPosition();
    }
}

这里的代码仅提供一个基本的框架，具体的路径规划、速度控制和障碍物避障算法需要根据具体的应用场景进行选择和实现。