AGV速度平滑代码

以下是一个简单的AGV速度平滑代码示例，使用了移动平均滤波器对速度进行平滑处理：

class AGV:
    def __init__(self):
        # 初始化速度列表
        self.speed_list = [0] * 10

    def update_speed(self, new_speed):
        # 将新速度加入速度列表
        self.speed_list.insert(0, new_speed)
        self.speed_list.pop()

    def get_smooth_speed(self):
        # 计算平均速度
        smooth_speed = sum(self.speed_list) / len(self.speed_list)
        return smooth_speed

在上面的代码中，AGV类初始化时创建了一个长度为10的速度列表，用于存储最近十次的速度信息。每次更新速度时，新速度将被插入到列表的最前面，并删除最后一个速度。通过计算列表中所有速度的平均值，得到平滑后的速度。您可以根据需要更改列表的长度以调整平滑程度。

相关问题

agv速度规划代码

AGV的速度规划通常包括三个方面：路径规划、速度控制和障碍物避障。

以下是一个简单的AGV速度规划代码示例：

//路径规划
function pathPlanning(start, end, obstacles){
    //使用A*算法等路径规划算法得到最优路径
    return path;
}

//速度控制
function speedControl(currentPosition, targetPosition, maxSpeed){
    //计算当前位置到目标位置的距离
    let distance = Math.sqrt(Math.pow(currentPosition.x - targetPosition.x, 2) + Math.pow(currentPosition.y - targetPosition.y, 2));
    //根据距离计算应该控制的速度
    let speed = Math.min(distance, maxSpeed);
    return speed;
}

//障碍物避障
function obstacleAvoidance(obstacles){
    //使用避障算法，如VFH或ROS Navigation Stack等
    return safeVelocity;
}

//主程序
function main(){
    let currentPosition = {x: 0, y: 0};
    let targetPosition = {x: 10, y: 10};
    let maxSpeed = 1; //m/s
    let obstacles = []; //障碍物信息

    let path = pathPlanning(currentPosition, targetPosition, obstacles);

    while(currentPosition != targetPosition){
        let targetVelocity = speedControl(currentPosition, path[0], maxSpeed);
        let safeVelocity = obstacleAvoidance(obstacles);

        let velocity = Math.min(targetVelocity, safeVelocity);

        //控制AGV运动，例如发送速度控制指令给电机控制器
        //...

        //更新当前位置
        currentPosition = getCurrentPosition();
    }
}

这里的代码仅提供一个基本的框架，具体的路径规划、速度控制和障碍物避障算法需要根据具体的应用场景进行选择和实现。

agv速度控制代码

AGV的速度控制可以通过控制电机或电机驱动器的输入信号来实现。以下是一种使用PWM控制电机速度的示例代码，仅供参考：

#include <Arduino.h>

//定义引脚
#define MOTOR_PIN 3
#define PWM_FREQ 1000 //设置PWM频率

void setup() {
  //初始化串口
  Serial.begin(9600);
  
  //设置引脚输出
  pinMode(MOTOR_PIN, OUTPUT);
  
  //设置PWM频率
  ledcSetup(0, PWM_FREQ, 8); //使用LEDC库，设置PWM0通道，频率为1000Hz，分辨率为8位
  ledcAttachPin(MOTOR_PIN, 0); //将PWM0通道绑定到MOTOR_PIN引脚
}

void loop() {
  int speed = 128; //设置速度，范围为0-255
  
  ledcWrite(0, speed); //控制PWM输出，改变速度
  delay(1000); //每隔1秒改变一次速度
}

在这个示例代码中，我们使用了`ledc`库来控制PWM输出，通过改变`speed`变量的值来控制电机的速度。你需要根据自己的AGV硬件来修改引脚和PWM频率等参数。