Ziegler-Nichols法整定PID控制器

Ziegler-Nichols法是一种常用的PID控制器整定方法。该方法通过试探法来确定PID控制器的参数，具体步骤如下：

1. 将控制器输出增益Kp设为0，将积分时间Ti和微分时间Td设为无穷大。

2. 增加Kp，直到系统出现持续的振荡。

3. 记录此时的增益Kcr和周期Tcr。

4. 根据系统的类型选择相应的整定公式，计算出PID参数。对于一阶系统，可采用以下公式：

Kp = 0.6Kcr，Ti = 0.5Tcr，Td = 0.125Tcr

对于二阶系统，可采用以下公式：

Kp = 0.6Kcr，Ti = 0.5Tcr，Td = 0.15Tcr

5. 将计算出的PID参数加载到控制器中，并进行实际控制。

需要注意的是，Ziegler-Nichols法适用于二阶及以下的线性系统，对于非线性系统或高阶系统则需要采用其他方法进行整定。