i=robotHalfDiagonalDistance+1; while true x=int16(currentPosition+i*[sin(currentDirection-pi/4) cos(currentDirection-pi/4)]); if ~feasiblePoint(x,map), break; end i=i+1; end distanceFrontLeftDiagonal=i-robotHalfDiagonalDistance;
时间: 2024-04-01 08:31:35 浏览: 20
这段代码实现了机器人前左方的对角线安全距离的计算。与计算机器人前方和左侧安全距离的方法类似,首先将变量 i 初始化为机器人半对角线距离加一,然后不断地往前左推进,每次前进一个单位长度,同时向左旋转 45 度,直到当前位置加上 i 倍的机器人朝向向量逆时针旋转 45 度所对应的坐标位置已经超出了地图范围,或者与障碍物重叠。这样就得到了机器人前左方的对角线安全距离的长度,即 i 减去机器人半对角线距离。
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i=robotSize(2)/2+1; while true x=int16(currentPosition+i*[sin(currentDirection-pi/2) cos(currentDirection-pi/2)]); if ~feasiblePoint(x,map), break; end i=i+1; end distanceLeft=i-robotSize(2)/2;
这段代码实现了机器人左侧的安全距离的计算。与计算机器人前方安全距离的方法类似,首先将变量 i 初始化为机器人宽的一半加一,然后不断地往左推进,每次左移一个单位长度,直到当前位置加上 i 倍的机器人朝向向量逆时针旋转 90 度所对应的坐标位置已经超出了地图范围,或者与障碍物重叠。这样就得到了机器人左侧的安全距离的长度,即 i 减去机器人宽的一半。
s=1-1/4+1/7-1/10+...
以下是两种C语言计算s=1-1/4+1/7-1/10+...的例子:
1.使用while循环和递归函数计算:
```c
#include <stdio.h>
#include <math.h>
int f(int t)//用递归求分母的函数
{
return 3*t+1;
}
int main()
{
double sum=0;
double flag=1;
double i=1.0;
int n=0;
while(fabs(i)>=1E-4)
{
sum+=i;
n=n+1;
flag=-flag;
i=flag*1.0/f(n-1);
}
printf("之和是%lf\n",sum);
return 0;
}
```
2.使用for循环计算:
```c
#include <stdio.h>
#include <math.h>
int main()
{
double sum=0;
double flag=1;
int i;
for(i=0;i<25;i++)
{
sum+=flag*1.0/(3*i+1);
flag=-flag;
}
printf("之和是%lf\n",sum);
return 0;
}
```