增量pid代码

增量PID是一种常用的控制算法，可以实现系统动态响应的快速调整和精确控制。实现增量PID的关键在于对PID算法中的偏差、积分和微分三个参数进行计算和调整。

以下是一个增量PID的代码示例，供参考：

// 定义PID参数结构体
typedef struct
{
  float kp;     // 比例系数
  float ki;     // 积分系数
  float kd;     // 微分系数
  float err;    // 偏差
  float lastErr;// 上一次偏差
  float deltaErr;// 偏差变化量
  float integral;// 积分值
  float output; // 输出值
}PID_TypeDef;

// PID初始化函数
void PID_Init(PID_TypeDef* pid, float kp, float ki, float kd)
{
  pid->kp = kp;
  pid->ki = ki;
  pid->kd = kd;
  pid->err = 0;
  pid->lastErr = 0;
  pid->deltaErr = 0;
  pid->integral = 0;
  pid->output = 0;
}

// PID计算函数
float PID_Calc(PID_TypeDef* pid, float setPoint, float actualValue)
{
  pid->err = setPoint - actualValue; // 计算当前偏差

  // 计算偏差变化量
  pid->deltaErr = pid->err - pid->lastErr;

  // 计算积分值
  pid->integral += pid->err;

  // 计算PID输出值
  pid->output = pid->kp*pid->err + pid->ki*pid->integral + pid->kd*pid->deltaErr;

  // 更新上一次偏差
  pid->lastErr = pid->err;

  return pid->output;
}

需要注意的是，增量PID与传统PID的主要区别在于计算PID输出值的方式不同。增量PID计算出的是当前输出值与上一次输出值之间的差值，而传统PID计算出的是当前输出值。因此，增量PID需要在每次计算后将输出值累加到上一次输出值上，以得到实际的输出值。