carla中如何设置NPC车辆终点,set_destination和et_target_location() 方法均不可用
时间: 2024-03-24 12:40:42 浏览: 17
对于CARLA 0.9.10及更高版本,`set_destination()` 和 `set_target_location()` 方法已被弃用,改为使用 `set_transform()` 方法和 `carla.Junction` 类来设置NPC车辆的终点。以下是一个示例代码,演示如何使用 `set_transform()` 和 `carla.Junction` 来设置NPC车辆的终点:
```python
import carla
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(2.0)
world = client.get_world()
# 获取一个NPC车辆
npc_vehicle = world.get_actors().filter('vehicle.*').random()
# 获取终点位置
end_point = carla.Location(x=10, y=20, z=0)
# 获取终点的Junction ID
map = world.get_map()
junction = map.get_waypoint(end_point).get_junction()
junction_id = junction.id
# 设置NPC车辆终点
npc_vehicle.set_autopilot(True)
npc_vehicle.set_transform(carla.Transform(end_point))
npc_vehicle.set_ai_controlled(True)
npc_vehicle.set_junction_entry(junction_id)
```
在这个示例中,我们首先使用 `world.get_actors()` 获取当前世界中的所有车辆。我们过滤出所有的车辆,然后使用 `random()` 方法随机选择一个NPC车辆。然后,我们获取终点位置,并使用 `map.get_waypoint()` 方法获取终点位置的waypoint。我们通过waypoint获取该位置所在Junction的ID,然后将NPC车辆设置为自动驾驶模式并设置终点位置。最后,我们使用 `set_ai_controlled()` 和 `set_junction_entry()` 方法来设置NPC车辆的控制方式和路径规划。
需要注意的是,`set_transform()` 方法接受一个 `carla.Transform` 对象作为参数,该对象包含NPC车辆的位置和方向。`carla.Junction` 类用于表示交叉口,可以通过 `get_map().get_waypoint()` 方法获取某个位置所在的waypoint,并使用 `get_junction()` 方法获取该位置所在的Junction。