如何在carla中设置Npc的起终点，并且让npc一直循环往复有起点到终点进行自动驾驶

在 Carla 中，可以使用 `SpawnActor` 方法来生成 NPC，并且可以使用 `set_target_location()` 方法来设置 NPC 的起点和终点。你可以按照以下步骤来实现 NPC 的往返自动驾驶：

1. 生成 NPC：使用 `SpawnActor` 方法生成 NPC，设置好 NPC 的初始位置和朝向。

2. 设置起点和终点：使用 `set_target_location()` 方法设置 NPC 的起点和终点，可以使用 `carla.Location` 类来设置坐标。

3. 实现往返循环：在循环中使用你提供的代码片段来实现 NPC 的往返循环自动驾驶，确保 NPC 在到达起点或终点时能够及时更新目标位置。

4. 开始自动驾驶：使用 `set_autopilot()` 方法将 NPC 切换到自动驾驶模式。

下面是一个简单的示例代码，你可以参考这个代码来实现 NPC 的往返自动驾驶：

import carla

# 连接到 Carla 服务器
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(10.0)

# 获取世界对象
world = client.get_world()

# 生成 NPC
blueprint_library = world.get_blueprint_library()
npc_bp = blueprint_library.find('vehicle.*.carlamotors')
npc_transform = carla.Transform(carla.Location(x=50, y=50, z=2), carla.Rotation(yaw=180))
npc = world.spawn_actor(npc_bp, npc_transform)

# 设置起点和终点
start_point = carla.Location(x=50, y=50, z=2)
end_point = carla.Location(x=100, y=100, z=2)
npc.set_target_location(start_point)

# 循环驾驶
while True:
    if npc.get_location().distance(end_point) < 1.0:
        npc.set_target_location(start_point)
    elif npc.get_location().distance(start_point) < 1.0:
        npc.set_target_location(end_point)

    world.tick()  # 更新世界状态，确保 NPC 能够及时更新目标位置

# 切换到自动驾驶模式
npc.set_autopilot(True)

注意，在实际应用中，你可能需要添加更多的代码来处理 NPC 的碰撞检测、路线规划等问题。