carla如何生成12辆npc，使这12辆NPC在各自的起点自动驾驶10s后自动销毁，并在销毁后重新在其起点生成npc

要实现这个功能，可以使用CARLA的Python API编写脚本。

首先，我们需要在CARLA中定义12个起点。可以使用以下代码：

spawn_points = [
    carla.Transform(carla.Location(x=10, y=10, z=0), carla.Rotation()),
    carla.Transform(carla.Location(x=20, y=10, z=0), carla.Rotation()),
    carla.Transform(carla.Location(x=30, y=10, z=0), carla.Rotation()),
    # ... 其他九个起点
]

然后，我们可以编写一个函数，生成一个NPC并将其放置在随机的起点上：

def spawn_npc(world, spawn_points):
    blueprint = world.get_blueprint_library().filter('vehicle.*')[0]
    spawn_point = random.choice(spawn_points)
    npc = world.spawn_actor(blueprint, spawn_point)
    return npc

接下来，我们可以在一个循环中生成12个NPC，并启动它们的自动驾驶模式：

npcs = []
for i in range(12):
    npc = spawn_npc(world, spawn_points)
    npc.set_autopilot(True)
    npcs.append(npc)

最后，我们可以编写一个定时器，在10秒后销毁所有NPC并重新生成它们：

def reset_npcs():
    for npc in npcs:
        npc.destroy()
    npcs.clear()
    for i in range(12):
        npc = spawn_npc(world, spawn_points)
        npc.set_autopilot(True)
        npcs.append(npc)

world.tick()
world.on_tick(lambda delta_time: reset_npcs() if world.get_snapshot().frame % 600 == 0 else None)

这个定时器每秒钟会被调用10次，当frame是600的倍数时，即10秒过去后，所有NPC将被销毁并重新生成。