如何在carla中设置Npc的起终点，并且让npc一直循环往复在起终点上自动驾驶

要在CARLA中设置NPC的起终点并让其循环往复自动驾驶，需要遵循以下步骤：

1. 在CARLA中创建NPC：在CARLA中，可以使用Python API创建NPC。可以通过使用spawn_npc()函数在CARLA世界中生成NPC。

2. 设置NPC的起终点：可以使用set_autopilot()函数设置NPC的起始点和终点。这个函数需要传入两个参数：起始点和终点。这些点可以使用CARLA世界中的任何位置。

3. 让NPC循环往复：可以使用Python中的while循环来让NPC循环往复。在循环中，可以使用set_autopilot()函数来不断更新NPC的位置。

下面是一个示例代码：

import carla

# 连接到CARLA服务器
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(10.0)

# 获取CARLA世界
world = client.get_world()

# 生成NPC
spawn_point = carla.Transform(carla.Location(x=200, y=200, z=0.5))
npc = world.spawn_actor(world.get_blueprint_library().find('vehicle.audi.a2'), spawn_point)

# 设置NPC的起终点
start_point = carla.Location(x=200, y=200, z=0.5)
end_point = carla.Location(x=300, y=300, z=0.5)
npc.set_autopilot(True)
npc.set_target_location(end_point)

# 让NPC循环往复
while True:
    if npc.location.distance(end_point) < 1.0:
        npc.set_target_location(start_point)
    elif npc.location.distance(start_point) < 1.0:
        npc.set_target_location(end_point)

这段代码将在CARLA中生成一个Audi A2车辆，并设置其起始点和终点。然后，它将使用while循环让NPC在这两个点之间循环往复。