根据内参怎么把世界坐标系转换到图像坐标系 C++
时间: 2024-03-06 15:46:46 浏览: 20
以下是一个简单的C++代码示例,用于将世界坐标系中的点转换为图像坐标系中的点:
```cpp
// 相机内参矩阵
cv::Mat cameraMatrix = (cv::Mat_<double>(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1);
// 相机外参矩阵
cv::Mat R, t; // 相机的旋转矩阵和平移向量
cv::Mat extrinsicMatrix = cv::Mat::eye(4, 4, CV_64F);
R.copyTo(extrinsicMatrix(cv::Rect(0, 0, 3, 3)));
t.copyTo(extrinsicMatrix(cv::Rect(3, 0, 1, 3)));
// 图像尺寸
int imgWidth = 640;
int imgHeight = 480;
// 世界坐标系中的点
cv::Mat worldPoint = (cv::Mat_<double>(4, 1) << x, y, z, 1);
// 将世界坐标系中的点转换为相机坐标系中的点
cv::Mat cameraPoint = cameraMatrix * extrinsicMatrix * worldPoint;
// 将相机坐标系中的点投影到图像平面上
cv::Point2f imagePoint;
imagePoint.x = cameraPoint.at<double>(0, 0) / cameraPoint.at<double>(2, 0);
imagePoint.y = cameraPoint.at<double>(1, 0) / cameraPoint.at<double>(2, 0);
// 将图像坐标系的原点移动到图像中心
imagePoint.x += imgWidth / 2;
imagePoint.y += imgHeight / 2;
// 将图像坐标系中的点的坐标值转换为整型数值
cv::Point pixelPoint(cvRound(imagePoint.x), cvRound(imagePoint.y));
```
其中,`fx`、`fy`、`cx`和`cy`分别是相机内参矩阵中的相机焦距和图像中心的坐标,`R`和`t`是相机的旋转矩阵和平移向量,`x`、`y`和`z`是世界坐标系中的点的坐标值。最终得到的`pixelPoint`即为图像坐标系中的点的位置。需要注意的是,这里使用的是OpenCV库中的矩阵和向量类型。