Ubuntu 20.04 安装 ROS

你可以按照以下步骤在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS（Robot Operating System）：

1. 添加 ROS 软件源：打开终端，运行以下命令将 ROS 软件源添加到APT源列表中：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加 ROS 公钥：运行以下命令下载并添加 ROS 公钥：

   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 更新软件包列表：运行以下命令以更新软件包列表：

   sudo apt-get update

4. 安装 ROS：运行以下命令安装 ROS（选择完整安装或者某个特定软件包）：
- 安装完整版 ROS（包含常用的库和工具）：

     sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

- 或者，如果你只需要某个特定软件包，可以使用如下命令进行安装（将 `<package>` 替换为你需要的软件包名称）：

     sudo apt-get install ros-noetic-<package>

5. 初始化 ROS：运行以下命令以初始化 ROS：

   sudo rosdep init
   rosdep update

6. 配置环境变量：要在每个新终端窗口中自动设置 ROS 环境变量，可以将以下命令添加到你的 `~/.bashrc` 文件中：

   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

7. 安装依赖项：运行以下命令安装 ROS 依赖项：

   sudo apt-get install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

现在，你应该已经成功在 Ubuntu 20.04 上安装了 ROS。你可以使用各种 ROS 命令和工具进行机器人开发。如果需要更多信息，请参阅 ROS 官方文档。