在Ubuntu20中ROS编写订阅器
时间: 2024-04-12 20:27:22 浏览: 9
在Ubuntu 20中使用ROS编写订阅器的步骤如下:
1. 首先,确保已经安装了ROS,并且你的工作空间已经设置好。如果还没有安装ROS,请先按照ROS官方文档的指引进行安装。
2. 创建一个ROS包,可以使用以下命令:
```
catkin_create_pkg my_package rospy
```
3. 进入到你的工作空间目录,并构建你的包:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
4. 创建一个订阅器的Python脚本文件,例如`subscriber.py`:
```
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
5. 保存并关闭文件。
6. 在终端中,使用以下命令将脚本文件设置为可执行:
```
chmod +x subscriber.py
```
7. 运行ROS核心:
```
roscore
```
8. 在另一个终端中,运行你的订阅器节点:
```
rosrun my_package subscriber.py
```
9. 现在,你的订阅器已经在监听名为"chatter"的主题,并将收到的消息打印出来。
请注意,上述示例假设你要订阅的主题类型为`std_msgs/String`,你可以根据实际情况修改代码中的主题名称和消息类型。
希望这能帮助到你!如果还有其他问题,请随时提问。