i等于1到5,循环求机械臂正运动学矩阵,如何把每一步循环计算的矩阵结果保存下来,请给c++代码演示
时间: 2024-03-16 16:44:30 浏览: 9
以下是一个C++示例代码:
```c++
#include <iostream>
#include <vector>
#include <cmath>
using namespace std;
int main()
{
// 机械臂参数
double l1 = 1;
double l2 = 2;
double l3 = 1.5;
double l4 = 1;
vector<vector<double>> T_list;
// 逐步计算正运动学矩阵
for (int i = 1; i <= 5; i++) {
// 假设关节角度为 i
double theta1 = i * M_PI / 180;
double theta2 = i * M_PI / 180;
double theta3 = i * M_PI / 180;
double theta4 = i * M_PI / 180;
// 计算矩阵
vector<double> row1 = {cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4), -sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4), 0, l2*cos(theta1) + l3*cos(theta1+theta2) + l4*cos(theta1+theta2+theta3)};
vector<double> row2 = {sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4), cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4), 0, l2*sin(theta1) + l3*sin(theta1+theta2) + l4*sin(theta1+theta2+theta3)};
vector<double> row3 = {0, 0, 1, 0};
vector<double> row4 = {0, 0, 0, 1};
vector<vector<double>> T = {row1, row2, row3, row4};
// 将矩阵添加到列表中
T_list.push_back(T);
}
// 输出所有矩阵
for (int i = 0; i < T_list.size(); i++) {
cout << "T" << i+1 << ":" << endl;
for (int j = 0; j < T_list[i].size(); j++) {
for (int k = 0; k < T_list[i][j].size(); k++) {
cout << T_list[i][j][k] << " ";
}
cout << endl;
}
cout << endl;
}
return 0;
}
```
这个示例代码假设机械臂有四个关节,每个关节的角度从1度递增到5度,然后逐步计算出每个角度下的正运动学矩阵,并将其添加到一个二维向量中。最后,输出所有矩阵。你可以根据自己的需要修改代码中的机械臂参数和关节角度。
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![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
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