1、巡线小车任务中，灰度传感器的功能是识别地面灰度，并通过功能管脚输出0(黑色)或1（白色），试说明你采用了stm32的哪些管脚与灰度传感器对接，你是如何配置这些管脚的，写出配置代码。 2、描述巡线小车的矫正策略。

1、我可以回答这个问题。在巡线小车任务中，我使用了stm32的ADC（模拟数字转换器）管脚与灰度传感器对接。我将灰度传感器的输出信号接到ADC管脚上，通过ADC转换后，将灰度值转换为数字信号输出。我使用了PA管脚与灰度传感器对接，并使用以下代码进行配置：

RCC->AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOAEN; //使能GPIOA时钟
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_ADC1EN; //使能ADC1时钟

GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODER; //将PA管脚设置为模拟输入模式
GPIOA->PUPDR &= ~GPIO_PUPDR_PUPDR; //禁用上下拉电阻

ADC1->CR |= ADC_CR_ADEN; //使能ADC1
while(!(ADC1->ISR & ADC_ISR_ADRDY)); //等待ADC1准备就绪

ADC1->CR |= ADC_CR_ADSTART; //启动ADC1转换
while(!(ADC1->ISR & ADC_ISR_EOC)); //等待转换完成

uint16_t gray_value = ADC1->DR; //获取灰度值

2、我可以回答这个问题。巡线小车的矫正策略通常有两种：一种是比例矫正，另一种是积分矫正。比例矫正是根据当前偏离轨道的距离，调整小车的转向角度，使小车尽快回到轨道上。积分矫正是根据小车偏离轨道的时间和距离，计算出一个累积误差，然后根据累积误差调整小车的转向角度，使小车更加稳定地行驶在轨道上。在实际应用中，通常会综合使用比例矫正和积分矫正，以达到更好的效果。