linux下can接口
时间: 2023-09-14 19:05:50 浏览: 45
在Linux下使用CAN总线需要使用SocketCAN接口。SocketCAN是Linux内核自带的一个CAN总线协议栈,它提供了一种类似于socket的接口,可以用于CAN通信。
要使用SocketCAN,需要先加载can驱动和can-raw驱动,可以使用以下命令加载:
```
sudo modprobe can
sudo modprobe can-raw
```
加载完驱动后,就可以使用SocketCAN的接口进行CAN通信了。下面是一个简单的示例代码:
```c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
int main(int argc, char **argv)
{
int s;
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
struct can_frame frame;
int nbytes;
/* 创建socket */
s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
if (s < 0) {
perror("socket PF_CAN failed");
return 1;
}
/* 设置can0设备 */
strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
/* 绑定socket到can0设备 */
if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
perror("bind failed");
return 1;
}
/* 发送CAN数据 */
frame.can_id = 0x123;
frame.can_dlc = 2;
frame.data[0] = 0x11;
frame.data[1] = 0x22;
nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
if (nbytes != sizeof(struct can_frame)) {
perror("write failed");
return 1;
}
/* 接收CAN数据 */
nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
if (nbytes < 0) {
perror("read failed");
return 1;
}
printf("CAN ID: 0x%x\n", frame.can_id);
printf("CAN DLC: %d\n", frame.can_dlc);
printf("CAN Data: ");
for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) {
printf("%02x ", frame.data[i]);
}
printf("\n");
close(s);
return 0;
}
```
在这个示例代码中,首先创建一个socket,然后绑定到can0设备上。接着发送一个CAN数据帧,并读取一个CAN数据帧。最后打印出接收到的CAN数据帧的ID、DLC和Data。
这只是一个简单的示例代码,实际应用中还需要考虑更多的细节,比如错误处理和多线程处理等。