智能小车利用tof测距模块绕过障碍回到原道路代码
时间: 2023-12-03 18:42:13 浏览: 85
以下是一个基于TOF测距模块的智能小车绕过障碍物并返回原来道路的示例代码:
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 定义模块引脚
TRIG_PIN = 20
ECHO_PIN = 21
LEFT_PIN = 16
RIGHT_PIN = 18
MID_PIN = 19
# 初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(TRIG_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ECHO_PIN, GPIO.IN)
GPIO.setup(LEFT_PIN, GPIO.IN)
GPIO.setup(RIGHT_PIN, GPIO.IN)
GPIO.setup(MID_PIN, GPIO.IN)
# 超声波测距函数
def get_distance():
GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.HIGH)
time.sleep(0.000015)
GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.LOW)
while not GPIO.input(ECHO_PIN):
pass
t1 = time.time()
while GPIO.input(ECHO_PIN):
pass
t2 = time.time()
return (t2-t1) * 340 / 2 * 100
# 左转函数
def turn_left():
print("Turn Left")
# 左电机后退,右电机前进,实现左转
# 具体控制方式根据你的电机驱动方式而定
time.sleep(1)
# 右转函数
def turn_right():
print("Turn Right")
# 左电机前进,右电机后退,实现右转
# 具体控制方式根据你的电机驱动方式而定
time.sleep(1)
# 返回函数
def return_back():
print("Return back")
# 左电机后退,右电机后退,实现返回
# 具体控制方式根据你的电机驱动方式而定
time.sleep(1)
# 主循环
while True:
distance = get_distance()
print("Distance: %.2f cm" % distance)
if distance < 10: # 遇到障碍物
if GPIO.input(LEFT_PIN): # 左边有障碍物
turn_right() # 向右转弯
elif GPIO.input(RIGHT_PIN): # 右边有障碍物
turn_left() # 向左转弯
else: # 正前方有障碍物
turn_right() # 先向右转弯
time.sleep(0.5)
if GPIO.input(MID_PIN): # 右边有障碍物
turn_left() # 向左转弯
else: # 左边有障碍物或者两边都没有障碍物
return_back() # 返回原路
# 没有遇到障碍物,直行
# 具体控制方式根据你的电机驱动方式而定
time.sleep(0.1)
```
在这个代码中,我们通过超声波测距模块获取到距离障碍物的距离,如果距离小于10cm,就认为遇到了障碍物。然后根据左侧、右侧和正前方是否有障碍物来决定转向方向或者返回原路。具体的电机控制方式需要根据你的电机驱动方式来实现。