ubuntu18.04虚拟机安装autoware

在Ubuntu 18.04的虚拟机上安装Autoware（自动驾驶开源软件平台），你需要遵循以下步骤：

1. **更新系统**：

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装依赖库**：

   sudo apt install -<your_ros_distro>-navigation ros-<your_ros_distro>-autoware.AutoDocking \
   ros-<your_ros_distro>-autoware_msgs

确保替换 `<your_ros_distro>` 为你的ROS发行版，如 `melodic`、`noetic` 等。

3. **获取Autoware源码**：

   git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.ai.git
   cd autoware.ai

4. **设置工作空间**并初始化：

   source /opt/ros/<your_ros_distro>/setup.bash
   colcon init

5. **构建Autoware**：

   colcon build --symlink-install

如果遇到缺失的包，可能需要额外安装。

6. **启动服务**：

   source install/local_setup.sh
   roslaunch autoware.launch

7. **验证安装**：
使用 `rostopic list` 查看Autoware是否启动成功，并通过 `rosservice list` 检查可用的服务。