Ubuntu18 安装Autoware教程
**Ubuntu18安装Autoware教程** Autoware是一款开源的自动驾驶软件,它基于Robot Operating System (ROS) 构建,提供了从感知到规划、控制的一整套解决方案。本教程将指导您在Ubuntu 18.04操作系统上安装Autoware。 **一、系统准备** 1. **更新系统**: 首先确保您的Ubuntu系统是最新的,通过运行以下命令: ``` sudo apt update sudo apt upgrade ``` 2. **安装依赖**: Autoware需要一系列依赖库,包括但不限于Git、CMake、ROS Melodic等。在终端中输入: ``` sudo apt install -y git cmake build-essential ros-melodic-desktop-full ``` 3. **安装额外依赖**: 根据Autoware官方文档,可能还需要其他特定的库,如: ``` sudo apt install -y libopencv-dev libopencv-highgui-dev libopencv-calib3d-dev libopencv-imgproc-dev libopencv-features2d-dev libopencv-photo-dev libopencv-contrib-dev libopencv-java ``` **二、获取Autoware源码** 1. **创建工作空间**: 在您的用户目录下创建一个名为`catkin_ws`的工作空间: ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src ``` 2. **克隆Autoware仓库**: 使用Git从GitHub上下载Autoware源码: ``` git clone https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai.git ``` 3. **返回并编译工作空间**: ``` cd .. catkin_make ``` **三、设置环境变量** 为了让系统知道Autoware的位置,需要设置环境变量。打开`.bashrc`文件并添加以下行: ``` source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` 然后执行: ``` source ~/.bashrc ``` **四、验证安装** 1. **启动Autoware GUI**: 使用以下命令启动Autoware的主界面: ``` roslaunch autoware main.launch ``` 2. **测试功能**: 可以尝试加载示例数据来测试感知模块,例如雷达或激光雷达的数据。如果一切正常,你应该能看到Autoware的各个模块在工作。 **五、扩展与进阶** 1. **安装地图**: Autoware需要地图来进行定位和路径规划,你需要根据实际需求导入或创建地图。 2. **配置传感器**: 根据你的硬件设备(如摄像头、雷达、GPS等),配置相应的传感器驱动。 3. **训练模型**: Autoware的感知模块涉及到深度学习,可能需要训练自定义模型来适应特定环境。 这只是一个基础的Autoware安装教程。在实际应用中,还需要根据具体的自动驾驶任务进行细致的配置和调整。Autoware的源码包含了大量模块,涵盖了自动驾驶的各个方面,深入理解和定制这些模块是实现高效自动驾驶的关键。在实际操作中,建议参照Autoware的官方文档和社区资源,以获取最新的信息和技术支持。