stm32f10x飞行器悬停具体代码

STM32F10X系列微控制器用于航模控制通常涉及PID（比例积分微分）控制算法以及电机驱动。在实现飞行器悬停功能时，你需要编写控制主循环、硬件通信以及电机驱动等部分的代码。

这里给出一个简化版的概述，假设你已经有了硬件接口如PWM和I2C，并且使用了库函数支持：

// 引入必要的头文件
#include "stm32f10x.h"
#include "PID.h"
#include "imu.h" // IMU用于获取姿态信息

// 定义PID结构体
PID pid(roll_pid_setpoint, pitch_pid_setpoint, yaw_pid_setpoint);

void motor_pwm(float roll_cmd, float pitch_cmd, float yaw_cmd) {
    // 根据命令调整PWM duty cycle
    // 实际代码会读取IMU数据计算出每个轴的实际需求速度，然后映射到PWM频率上
}

int main(void) {
    // 初始化硬件
    init_GPIO();
    init_PWM();
    init_IMU();

    while (1) {
        // 获取IMU姿态数据
        float roll, pitch, yaw = get_imu_data();

        // 应用PID算法
        float roll_output = pid.update(roll, setpoint_roll);
        float pitch_output = pid.update(pitch, setpoint_pitch);
        float yaw_output = pid.update(yaw, setpoint_yaw);

        // 调整电机 PWM
        motor_pwm(roll_output, pitch_output, yaw_output);

        // 更新设定点（如保持悬停）
        update_hover_setpoints();

        // 滤波和延时处理
        delay_ms(sampling_time);
    }
}