stm32f10x平衡小车避障功能全部代码

STM32F10X系列微控制器实现的平衡小车避障功能通常涉及传感器数据采集、处理以及控制算法。由于这是一个复杂的嵌入式系统项目，完整的代码无法在这里展示，但可以提供一个基本框架和流程概述：

1. **硬件连接**:
- 使用超声波传感器（如HC-SR04）检测前方障碍物距离。
- 将轮子连接到电机驱动电路，STM32通过PWM信号控制电机速度。

2. **头文件包含**:

   #include "stm32f1xx.h"
   #include "usart.h"
   #include "adc.h" // 如果有使用ADC测量传感器

3. **初始化函数**:

   void setup(void) {
      ... // 初始化GPIO、USART、ADC等
   }

4. **传感器读取**:

   uint16_t readDistance() {
      return usartReadSensor(); // 超声波传感器读数处理
   }

5. **避障算法**:

   float distanceToObstacle = readDistance();
   if (distanceToObstacle < threshold_distance) {
      adjustMotors(speed_reduction); // 减速或转向避开障碍
   } else {
      adjustMotors(normal_speed); // 正常行驶
   }

6. **主循环**:

   while (1) {
      ... // 持续更新传感器数据并调用避障函数
   }

请注意，这只是一个简化的示例，实际代码会更复杂，需要处理中断、误差校正、以及可能的错误情况。完整代码将涉及到更多细节，并且可能需要使用像FreeRTOS这样的RTOS来管理任务。如果你想要获取具体的代码片段，建议参考STM32官方文档、第三方库或在线教程。