stm32f10x平衡小车避障功能代码

STM32F10X系列微控制器实现的小车避障功能通常涉及几个关键步骤：

1. **硬件准备**：
- 安装超声波传感器，如HC-SR04或ultrasonic模块，作为障碍检测器。
- 连接STM32的I/O口来读取传感器数据。

2. **软件编程**：
- **初始化硬件**：配置I/O口为输入模式，设置定时器用于计算距离。
- **传感器数据采集**：通过中断服务函数定期读取传感器的距离值。

   void USart_ISR(void) {
       uint16_t distance;
       HAL_GetDistance(&distance);
       // 更新最近的障碍物距离到全局变量
       obstacle_distance = distance;
   }

3. **避障算法**：
- 根据获取的距离值判断前方是否有障碍，比如设定阈值，若小于这个值则认为有障碍。
- 利用PID控制算法（Proportional-Integral-Derivative），调整电机速度让小车避开障碍。

   if (obstacle_distance < threshold) {
       float error = desired_distance - obstacle_distance;
       speed = pid_control(error);
       adjustMotorSpeed(speed);
   } else {
       speed = 0; // 没有障碍，正常行驶
   }

4. **电机驱动**：
- 使用HAL库提供的函数控制PWM信号，调节电机转速。

   void adjustMotorSpeed(float target_speed) {
       HAL_SetMotorSpeed(motorA, target_speed);
       HAL_SetMotorSpeed(motorB, target_speed); // 双轮驱动
   }

5. **主循环**：
- 在主程序中不断检查传感器数据并更新车辆运动。