gazebo windows10安装

### 安装 Gazebo 模拟器于 Windows 10

#### 使用 WSL2 和 Ubuntu 进行安装

对于希望在 Windows 10 上使用 Gazebo 的用户来说，一种有效的方式是利用 Windows Subsystem for Linux (WSL2) 来部署一个兼容环境。这允许直接在 Windows 中运行完整的 GNU/Linux 发行版。

首先，在微软应用商店搜索并下载 Ubuntu（建议选择不带版本号的基础版），这样可以在 Windows 界面下显示 Linux GUI 应用程序[^3]。接着，需确保已启用 WSL2 功能：

wsl --set-default-version 2

完成上述设置之后，可以通过 WSL2 内的 Ubuntu 终端来继续后续操作。

#### 配置开发环境

为了顺利安装 Gazebo 及其依赖项，应先更新包列表并安装一些必要的工具：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install build-essential cmake git pkg-config python3-pip -y
pip3 install catkin-tools rosdep

#### 安装 Ignition Fortress 版本的 Gazebo

针对最新功能支持以及社区活跃度考虑，推荐安装基于 Ignition 的 Gazebo 分支——Fortress:

source /etc/os-release
echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/$UBUNTU_CODENAME $UBUNTU_CODENAME main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ignition-gazebo4 libignition-gazebo4-dev -y

#### 启动 Gazebo

一旦所有组件都成功安装完毕，则可通过如下命令启动 Gazebo：

ign gazebo

如果一切正常的话，应该能够看到默认的世界加载界面。

#### 关联 MATLAB 和 ROS 接口

考虑到某些应用场景可能涉及 MATLAB 或者 ROS 软件包集成的需求，可以参照官方文档说明配置相应的接口连接至 Gazebo 模拟环境中[^1]。