stm32六自由度机械臂步进电机控制代码

下面是一个简单的使用STM32控制六自由度机械臂步进电机的代码示例：

1. 首先，需要包含必要的头文件和宏定义：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"

2. 接下来，定义GPIO引脚和步进电机的连接关系：

#define STEP_PIN_1 GPIO_Pin_0
#define DIR_PIN_1 GPIO_Pin_1

...

#define STEP_PIN_6 GPIO_Pin_10
#define DIR_PIN_6 GPIO_Pin_11

3. 初始化引脚：

void GPIO_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = STEP_PIN_1 | DIR_PIN_1;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    ...

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = STEP_PIN_6 | DIR_PIN_6;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
}

4. 定义正转和反转控制函数：

void RotateCW(uint8_t motor) {
    switch (motor) {
        case 1:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, DIR_PIN_1, Bit_RESET);
            break;

        ...

        case 6:
            GPIO_WriteBit(GPIOC, DIR_PIN_6, Bit_RESET);
            break;
    }
}

void RotateCCW(uint8_t motor) {
    switch (motor) {
        case 1:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, DIR_PIN_1, Bit_SET);
            break;

        ...

        case 6:
            GPIO_WriteBit(GPIOC, DIR_PIN_6, Bit_SET);
            break;
    }
}

5. 定义步进执行函数：

void Step(uint8_t motor) {
    switch (motor) {
        case 1:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, STEP_PIN_1, Bit_SET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, STEP_PIN_1, Bit_RESET);
            break;

        ...

        case 6:
            GPIO_WriteBit(GPIOC, STEP_PIN_6, Bit_SET);
            GPIO_WriteBit(GPIOC, STEP_PIN_6, Bit_RESET);
            break;
    }
}

6. 最后，在main函数中调用控制函数来控制机械臂的运动：

int main(void) {
    GPIO_Init();

    while (1) {
        // 控制第1个电机正转
        RotateCW(1);
        // 等待一段时间
        Delay(1000);
        // 步进
        Step(1);

        // 控制第2个电机反转
        RotateCCW(2);
        // 等待一段时间
        Delay(1000);
        // 步进
        Step(2);

        // 控制其他电机运行逻辑类似
        ...
    }
}

注意：以上代码仅提供了一个简单的示例，实际应用中可能需要根据具体的硬件设计和要求进行相关的修改和完善。