openmv返回圆心坐标

OpenMV可以通过识别特定颜色的物体，并把其坐标发送给STM32，实现定向跟随效果。要返回圆心坐标，可以使用OpenMV中的blob检测方法。具体步骤如下：
1. 使用blob检测方法检测出目标物体的轮廓。
2. 计算出目标物体的圆心坐标。
3. 将圆心坐标发送给STM32，让单片机控制舵机转动，实现定向跟随效果。

参考代码如下：

import sensor, image, time
from pyb import UART
import json

# 初始化串口
uart = UART(3, 9600)

# 设置颜色阈值
red_threshold = (30, 100, 15, 127, 15, 127)

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

# 寻找目标物体
def find_blob():
    blobs = img.find_blobs([red_threshold])
    if blobs:
        # 找到最大的色块
        max_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels())
        # 画出目标物体的轮廓
        img.draw_circle(max_blob.cx(), max_blob.cy(), max_blob.w()//2, color=(255, 0, 0))
        # 返回目标物体的圆心坐标
        return max_blob.cx(), max_blob.cy()
    else:
        return None

while(True):
    # 获取图像
    img = sensor.snapshot()
    # 寻找目标物体
    pos = find_blob()
    if pos:
        # 将坐标转换为字符串
        pos_str = json.dumps(pos)
        # 对字符串进行0拓展
        pos_list = list(pos_str)
        while len(pos_list) < 8:
            pos_list.insert(0, '0')
        # 将列表转换为字符串
        pos_str = ''.join(pos_list)
        # 发送坐标数据
        uart.write(pos_str)