伺服优化调试刚性攻丝：使用SEVER GUIDE软件提升多机器人控制系统性能

"这篇文档是关于如何利用伺服优化软件进行刚性攻丝的调试，特别是针对多机器人协调运动控制系统的调试。文档出自《BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》，旨在提供技术交流。" 在调试刚性攻丝过程中，关键在于监控和分析诊断号，这些诊断号提供了攻丝过程中的关键性能指标。诊断显示No. 450至462提供了关于主轴位置偏差、指令脉冲、同步误差和比率差的信息。例如，诊断No. 450显示主轴的位置偏差量，No. 451和454分别展示指令脉冲的瞬时值和累计值，帮助判断主轴的定位精度。而No. 455至462则涉及同步误差和比率差，用于评估攻丝轴与主轴的协调一致性。 调试时，需先执行无加工的空走程序，通过观察诊断号来评估系统性能。如果452号诊断在运行时非零，可能意味着增益设置不匹配，需要检查主轴和攻丝轴的参数5280-4和4065-8。如果452号诊断在加减速阶段异常大，可能需要调整时间常数5261-4。调试目标是让453号诊断的值接近1，或者450号诊断的数值保持在200以下，以确保最佳的同步性能。 伺服优化软件SEVER GUIDE在此过程中扮演重要角色。该软件提供了刚性攻丝的测试程序，能精确测量Z轴同步误差和主轴启动速度的变化，便于分析和优化同步误差。调试步骤包括设定参数3700#5为1以输出Z轴同步误差，然后创建和传送测试程序。在程序中设定刚性攻丝条件，通常使用默认值，但也可以根据具体需求进行微调。 这份资料还涵盖了硬件连接、系统参数设定、伺服参数调整、PMC调试、主轴定向、主轴CS轮廓控制和I/OLink轴控制等多个方面，为全方位的联机调试提供了详尽的指南。每个部分都详细解释了相应的调试步骤、参数设定和注意事项，确保用户能够有效地进行机器人的协同运动控制和刚性攻丝的精确调试。