刚性攻丝报警号详解：多机器人协作系统的调试指南

在BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D的简明联机调试资料中，章节5.10主要关注的是刚性攻丝的报警号和相关问题解决。这一部分对于在多机器人协调运动控制系统中进行刚性攻丝操作的用户来说非常重要，因为它提供了关于在执行此类任务时可能遇到的报警代码及其含义的指导。 1. 报警号解析： - **报警200**：当S指令超出预设范围或未指定时，提示检查参数No:5241~5242，这通常与G84指令的不当设置有关，确保检查并调整这些参数。 - **报警201**：表示程序中未设置进给速度(Fxxxx)，需修改程序中包含正确的速度值。 - **报警202**：如果攻丝过程中主轴分配的值过大，触发位置LSI溢出报警，需重新审视程序设置。 - **报警203**：指出程序未指定刚性攻丝方式，需确认G代码M29或Sxxxx的格式是否正确。 - **报警204**：轴的非法指令，例如在M29之后仍有移动轴的指令，应检查梯形图逻辑，确保轴选信号SW2正确。 - **报警205**：M29后刚性攻丝信号(G61#0)状态不正确，可能是梯形图配置问题，需确保信号正确且轴选功能正常。 - **报警206**：试图改变坐标平面但不允许，需要修改包含切换坐标平面指令的程序。 - **报警207**：攻丝数据不匹配，可能是攻丝距离设定错误，需检查并修正。 2. 联机调试要点： - 对于刚性攻丝的调试，需要熟悉特定的编程格式、信号配置，以及与之相关的梯形图设计。同时，理解并调整与攻丝相关的参数，如S代码、进给速度和刚性攻丝方式设置。 - 报警号是诊断和解决问题的关键，通过识别并根据文档提供的解决方案来排查和修复问题。 - 在多主轴协调控制环境中，要特别注意轴选信号的管理，避免因信号混乱导致的错误。 3. 文件适用范围与注意事项： - 该资料适用于技术人员进行0iD/0i-Mate D系统的联机调试，需确保在指定的日期（2009年6月）和文件版本（V1.0）下使用。 - 在调整参数时，要遵循制造商推荐的典型参数范围和调整步骤，以防伺服系统过载或性能下降。 4. 其他关键内容： - 系统还涵盖了硬件连接、伺服参数设定、PMC调试、主轴定向和CS轮廓控制等方面，提供了全面的系统管理和调试指南，以实现高效的生产和加工过程。I/OLink轴控制则涉及到了与外围设备的接口和数据交换。 这一部分提供了深入理解刚性攻丝报警机制和调试策略的实用指南，对于提高多机器人协作系统中攻丝任务的稳定性和效率至关重要。在实际操作中，务必按照文档中的步骤进行，并根据系统的具体情况进行适当的参数调整。