基于基于MSP430单片机的智能小车设计单片机的智能小车设计
智能小车涉及到高级计算机控制、电子机械、自动化等诸多学科,随着科技的不断进步,智能电子产品发展步
骤不断加快,各种应用层次的机器人等大量出现,目前应用在智能小车或机器人的微控制器主要是8/16单片机
或ARM和数字信号处理器DSP等。
1 系统的总体结构框图
该系统主要由MSP430控制器,超声波避障模块,电机驱动,测速,语音模块,温度模块,小车的机械运动部分采用四轮差速
转向式结构,前2个轮是驱动轮,分别由电机控制其运动,后两轮为随动轮。采用MSP430F2274单片机作为主控制单元,小
车装有超声波模块来负责探测障碍物,做出避障决策。在小车的驱动轮上装有光电编码器对小车进行测速。为消除温度对测距
的影响,使用温度传感器模块时刻检测小车周围的温度情况并修正。在小车上装配语音播报功能模块,能知道小车的位置和运
行状态,总体结构框图如图1所示。
图1 系统的总体框图
2 智能小车的硬件设计
2.1 主控芯片
该设计是以MSP430F2274单片机为控制的核心部件。MSP430是一款16位的超低功耗单片机,采用了精简指令集(RISC)结
构,具有丰富的寻址方式,片内资源丰富,处理能力强大、系统工作稳定,主要是它具有多路PWM输出,以作为该设计电机
控制的有利资源,系统主控设计图如图2所示。
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