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DX200保养要领书-3.pdf

安川

DX200

机器人

需积分: 25 263 浏览量更新于2023-05-26 评论 1 收藏 22.81MB PDF 举报

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安川机器人保养手册，非常珍贵，对安川机器人运行过程的故障及解决方法进行解释和说明，供大家学习参考！！！！！

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DX200

保养要领书

（全上下卷）

请确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。

MOTOMAN 使用说明书一览

MOTOMAN- □□□机器人使用说明书

DX200 使用说明书

DX200 操作要领书（各类用途）

DX200 保养要领书（上卷）（下卷）

「DX200 操作要领书」根据用途不同内容会有差异，必须确认与用途是否一致。

「DX200 保养要领书」分为上/下两卷。

资料编号 R-CHO-A113-C

強制

•

本说明书就DX200的设定、诊断、保养、硬件等方面进行了详细说

明。必须在认真阅读并充分理解说明书的基础上再使用本产品。

•

另外，有关安全的详细内容记载在《DX200 使用说明书》的“第一

章安全”中。在阅读本说明书前，必须熟读该内容，以确保正确

使用本产品。

注意

•

说明书中的图解，有的是为了说明细节部分，在取下盖子或者安全

罩时绘制的。在使用本产品前，必须还原盖子或者安全罩。

•

说明书中的图片和照片是代表性示例，可能与所购买的产品不同。

•

因为产品改良、规格更改和提高可读性，说明书会进行适当的修改。

修改后的说明书会更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。

•

由于破损、丢失等原因需重新订购说明书时，请与安川电机（中国）

有限公司机器人事业部联系。届时，请按封面右下角的资料号订购。

•

客户擅自对产品进行改造，将不在本公司保修范围内，本公司概不

负责。

iii

安全注意事项

使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并完全掌握本说明书

和其他附属资料。在熟知设备内容和安全知识及注意事项后再开始使用

机器人。

本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”，“禁

止”四类。

此外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，

因此任何一条注意事项都极为重要，必须严格遵守。

危险

误操作时会有危险，可能导致死亡或重伤事故。

注意

误操作时会有危险，可能导致中等伤害或轻伤以及物品损

坏等事故。

强制

必须遵守的事项。

禁止

禁止的事项。

虽然不在“危险”,“警告”和“注意”范围内，但如果

是用户必须严格遵守的事项，本书会在相关地方加以注

明。

警告

误操作时会发生危险，可能导致死亡或重伤事故。

•

操作机器人前，按下DX200前门及示教编程器上的急停按钮，并

确认伺服电源被切断。

伺服电源被切断后，示教编程器上显示的伺服通电中的 LED 指示

灯会熄灭。

紧急情况下，若不能及时停止机器人，则可能会导致人员受伤，设备

受损。

图 : 急停按钮

•

解除急停状态再次接通伺服电源时，要先清除造成急停的障碍物

或故障，再接通电源。

机器人不按指示动作，可能导致人员受伤。

图 : 解除急停状态

旋转

•

在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。

–

保持从正面观看机器人。

–

遵守操作步骤。

–

必须时刻保持警惕，事先考虑好机器人突然朝自己所处方向运

动时的对策。

–

确保有躲避空间，以防万一。

误操作或机器人不按指示动作，可能导致人员受伤。

•

进行以下作业时，请确认机器人运动范围内没人，且操作者操作

时处于安全位置。

–

DX200电源接通时。

–

用示教编程器操作机器人时。

–

试运行时。

–

自

动

运行时。

若不慎进入机器人的运动范围内，可能会和机器人接触，而导致人员

受伤。此外，发生异常时，请立即按下急停按钮。

急停按钮在DX200的前门及示教编程器的右上侧。

示教人员进入安全栏内时，注意不得上锁。另外，要做好标识

告知有人正在安全栏内，其他人不得关闭安全栏。

–

警告

本书常用词汇定义

“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。

“MOTOMAN”是由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX200”、

“DX200示教编程器”和“电源线”构成。

本书中，这些部分如下表所示。

注意

•

进行机器人示教作业前，请检查以下事项。若发现异常应立即维修

及采取其他必要措施。

–

机器人动作有无异常

–

外部电线的遮盖物和外包装有无破损

•

示教编程器用完后必须放回指定位置。

若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上，则当机器人动作

时，示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞，而导致人员受伤，设备

受损。

•

请在理解《DX200使用说明书》中的“警告标志说明”的基础上，

使用机器人。

机器本说明书中的表示

DX200 控制柜

DX200

DX200 示教编程器

示教编程器

机器人到DX200之间的电线

电源线

剩余999页未读，继续阅读

package q5; class Point2D { int x; int y; public Point2D(int x, int y) { this.x = x; this.y = y; } public void offset(int a, int b) { this.x += a; this.y += b; } public double distance(Point2D p) { double dx = this.x - p.x; double dy = this.y - p.y; return Math.sqrt(dxdx + dydy); } } class Point3D extends Point2D { int z; public Point3D(int x, int y, int z) { super(x, y); this.z = z; } public Point3D(Point2D p, int z) { super(p.x, p.y); this.z = z; } public void offset(int a, int b, int c) { super.offset(a, b); this.z += c; } public double distance(Point3D p) { double dx = this.x - p.x; double dy = this.y - p.y; double dz = this.z - p.z; return Math.sqrt(dxdx + dydy + dz*dz); } } // test code public class Main { public static void main(String[] args) { Point2D p2d1 = new Point2D(0, 0); Point2D p2d2 = new Point2D(3, 4); double distance2D = p2d1.distance(p2d2); System.out.println("The distance between p2d1 and p2d2 is " + distance2D); Point3D p3d1 = new Point3D(0, 0, 0); Point3D p3d2 = new Point3D(p2d2, 5); double distance3D = p3d1.distance(p3d2); System.out.println("The distance between p3d1 and p3d2 is " + distance3D); } }请为以上代码添加注释

// 定义一个二维坐标类 package q5; class Point2D { int x; // 坐标 x int y; // 坐标 y // 构造函数 public Point2D(int x, int y) { this.x = x; this.y = y; } // 偏移坐标

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