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DX200保养要领书-3.pdf

DX200

机器人

需积分: 25 10 下载量 41 浏览量更新于2023-05-15 评论 2 收藏 22.81MB PDF 举报

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安川机器人保养手册，非常珍贵，对安川机器人运行过程的故障及解决方法进行解释和说明，供大家学习参考！！！！！

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DX200

保养要领书

（全上下卷）

请确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。

MOTOMAN 使用说明书一览

MOTOMAN- □□□机器人使用说明书

DX200 使用说明书

DX200 操作要领书（各类用途）

DX200 保养要领书（上卷）（下卷）

「DX200 操作要领书」根据用途不同内容会有差异，必须确认与用途是否一致。

「DX200 保养要领书」分为上/下两卷。

资料编号 R-CHO-A113-C

強制

•

本说明书就DX200的设定、诊断、保养、硬件等方面进行了详细说

明。必须在认真阅读并充分理解说明书的基础上再使用本产品。

•

另外，有关安全的详细内容记载在《DX200 使用说明书》的“第一

章安全”中。在阅读本说明书前，必须熟读该内容，以确保正确

使用本产品。

注意

•

说明书中的图解，有的是为了说明细节部分，在取下盖子或者安全

罩时绘制的。在使用本产品前，必须还原盖子或者安全罩。

•

说明书中的图片和照片是代表性示例，可能与所购买的产品不同。

•

因为产品改良、规格更改和提高可读性，说明书会进行适当的修改。

修改后的说明书会更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。

•

由于破损、丢失等原因需重新订购说明书时，请与安川电机（中国）

有限公司机器人事业部联系。届时，请按封面右下角的资料号订购。

•

客户擅自对产品进行改造，将不在本公司保修范围内，本公司概不

负责。

iii

安全注意事项

使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并完全掌握本说明书

和其他附属资料。在熟知设备内容和安全知识及注意事项后再开始使用

机器人。

本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”，“禁

止”四类。

此外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，

因此任何一条注意事项都极为重要，必须严格遵守。

危险

误操作时会有危险，可能导致死亡或重伤事故。

注意

误操作时会有危险，可能导致中等伤害或轻伤以及物品损

坏等事故。

强制

必须遵守的事项。

禁止

禁止的事项。

虽然不在“危险”,“警告”和“注意”范围内，但如果

是用户必须严格遵守的事项，本书会在相关地方加以注

明。

警告

误操作时会发生危险，可能导致死亡或重伤事故。

•

操作机器人前，按下DX200前门及示教编程器上的急停按钮，并

确认伺服电源被切断。

伺服电源被切断后，示教编程器上显示的伺服通电中的 LED 指示

灯会熄灭。

紧急情况下，若不能及时停止机器人，则可能会导致人员受伤，设备

受损。

图 : 急停按钮

•

解除急停状态再次接通伺服电源时，要先清除造成急停的障碍物

或故障，再接通电源。

机器人不按指示动作，可能导致人员受伤。

图 : 解除急停状态

旋转

•

在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。

–

保持从正面观看机器人。

–

遵守操作步骤。

–

必须时刻保持警惕，事先考虑好机器人突然朝自己所处方向运

动时的对策。

–

确保有躲避空间，以防万一。

误操作或机器人不按指示动作，可能导致人员受伤。

•

进行以下作业时，请确认机器人运动范围内没人，且操作者操作

时处于安全位置。

–

DX200电源接通时。

–

用示教编程器操作机器人时。

–

试运行时。

–

自

动

运行时。

若不慎进入机器人的运动范围内，可能会和机器人接触，而导致人员

受伤。此外，发生异常时，请立即按下急停按钮。

急停按钮在DX200的前门及示教编程器的右上侧。

示教人员进入安全栏内时，注意不得上锁。另外，要做好标识

告知有人正在安全栏内，其他人不得关闭安全栏。

–

警告

本书常用词汇定义

“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。

“MOTOMAN”是由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX200”、

“DX200示教编程器”和“电源线”构成。

本书中，这些部分如下表所示。

注意

•

进行机器人示教作业前，请检查以下事项。若发现异常应立即维修

及采取其他必要措施。

–

机器人动作有无异常

–

外部电线的遮盖物和外包装有无破损

•

示教编程器用完后必须放回指定位置。

若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上，则当机器人动作

时，示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞，而导致人员受伤，设备

受损。

•

请在理解《DX200使用说明书》中的“警告标志说明”的基础上，

使用机器人。

机器本说明书中的表示

DX200 控制柜

DX200

DX200 示教编程器

示教编程器

机器人到DX200之间的电线

电源线

剩余999页未读，继续阅读

- 0.199（1439.264 - 2304.099dx1 + 906.321dx2 - 592.501dx3 + 369.532dx5 - 204.176dx4）的结果是什么

我们可以通过将每个项分别乘以对应的$dx$系数来实现这一点： $1439.264\times(1-2304.099\timesdx1+906.321\timesdx2-592.501\timesdx3+369.532\timesdx5-204.176\timesdx4)$ 现在，我们可以分别计算每个乘积： $...

package q5; class Point2D { int x; int y; public Point2D(int x, int y) { this.x = x; this.y = y; } public void offset(int a, int b) { this.x += a; this.y += b; } public double distance(Point2D p) { double dx = this.x - p.x; double dy = this.y - p.y; return Math.sqrt(dxdx + dydy); } } class Point3D extends Point2D { int z; public Point3D(int x, int y, int z) { super(x, y); this.z = z; } public Point3D(Point2D p, int z) { super(p.x, p.y); this.z = z; } public void offset(int a, int b, int c) { super.offset(a, b); this.z += c; } public double distance(Point3D p) { double dx = this.x - p.x; double dy = this.y - p.y; double dz = this.z - p.z; return Math.sqrt(dxdx + dydy + dz*dz); } } // test code public class Main { public static void main(String[] args) { Point2D p2d1 = new Point2D(0, 0); Point2D p2d2 = new Point2D(3, 4); double distance2D = p2d1.distance(p2d2); System.out.println("The distance between p2d1 and p2d2 is " + distance2D); Point3D p3d1 = new Point3D(0, 0, 0); Point3D p3d2 = new Point3D(p2d2, 5); double distance3D = p3d1.distance(p3d2); System.out.println("The distance between p3d1 and p3d2 is " + distance3D); } }请为以上代码添加注释

Point2D p2d2 = new Point2D(3, 4); double distance2D = p2d1.distance(p2d2); System.out.println("The distance between p2d1 and p2d2 is " + distance2D); Point3D p3d1 = new Point3D(0, 0, 0); Point...

def move_towards_player(self, player): # Find direction vector (dx, dy) between enemy and player. dx, dy = player.rect.x - self.rect.x, player.rect.y - self.rect.y dist = math.hypot(dx, dy) dx, dy = dx / dist, dy / dist

这是一个 Python 代码段，它定义了一个名为 `move_towards_...dx, dy = dx / dist, dy / dist ``` 最后，可以将标准化的方向向量乘以敌人的速度（或移动距离）并将其添加到敌人的当前位置，以将敌人移动到玩家附近。

告诉我以下代码的含义parameter.c = 3e8; %光速 parameter.stratFreq = 76.5e9; %起始频率 parameter.Tr = 10e-6; %扫频时间也就是周期 parameter.Samples = 256; %采样点 parameter.Fs = 25.6e6; %采样率 parameter.rangeBin = parameter.Samples ; %rangebin parameter.Chirps = 512; %chirp数 parameter.dopplerBin = parameter.Chirps; %dopplerbin parameter.Slope = 30e12; %chirp斜率 parameter.Bandwidth = parameter.Slope * parameter.Tr ; %发射信号有效带宽 parameter.BandwidthValid = parameter.Samples/parameter.Fsparameter.Slope; %发射信号带宽 parameter.centerFreq = parameter.stratFreq + parameter.Bandwidth / 2; %中心频率 parameter.lambda = parameter.c / parameter.centerFreq; %波长 parameter.txAntenna = ones(1,3); %发射天线个数 parameter.rxAntenna = ones(1,4); %接收天线个数 parameter.txNum = length(parameter.txAntenna); parameter.rxNum = length(parameter.rxAntenna); parameter.virtualAntenna = length(parameter.txAntenna) length(parameter.rxAntenna); parameter.dz = parameter.lambda / 2; %接收天线俯仰间距 parameter.dx = parameter.lambda / 2; %接收天线水平间距 parameter.doaMethod = 2; %测角方法选择 1-dbf 2-fft 3-capon parameter.target = [ 100 -20 0; %target1 range speed angle 0 10 -30; %target2 range speed angle 0 20 30; %target2 range speed angle ]

- parameter.txAntenna：发射天线个数，这里为3。 - parameter.rxAntenna：接收天线个数，这里为4。 - parameter.txNum：发射天线个数。 - parameter.rxNum：接收天线个数。 - parameter.virtualAntenna：虚拟天线个...

/* 程序中定义Point类。请在横线处补充程序以使程序完整，使该程序执行结果为：The distance is 3.60555 / #include<iostream> #include<cmath> using namespace std; class Point{ private: float x,y; public: //请选中下方横线，补充代码 Point(float x1,float y1):___①{} float getx( ){return x;} float gety( ){return y;} //请选中下方横线，补充代码 _②_________; }; float dis(Point &a,Point &b) { float dx=a.x-b.x; float dy=a.y-b.y; return sqrt(dxdx+dy*dy); } int main( ) { Point p1(6,7),p2(3,5); float d=dis(p1,p2); cout<<"The distance is "<<d<<endl; return 0; }

#include #include using namespace std; class Point{ private: float x,y; public: Point(float x1,float y1):x(x1),y(y1){} //①构造函数... Point p1(6,7),p2(3,5); float d=dis(p1,p2); cout; return 0; }

用C、VB、C++或MATLAB语言编写空间后方交会程序（1）已知航摄仪内方位元素f＝153.24mm，Xo＝Yo＝0。限差0.1秒（2）已知4对点的影像坐标和地面坐标：影像坐标地面坐标 x（mm） y（mm） X(m) Y（m） Z(m) 1 -86.15 -68.99 36589.41 25273.32 2195.17 2 -53.40 82.21 37631.08 31324.51 728.69 3 -14.78 -76.63 39100.97 24934.98 2386.50 4 10.46 64.43 40426.54 30319.81 757.31

if max(abs(dx(1:3))) (abs(rad2deg(dx(4:6)))) break; end iter = iter + 1; end end % 计算重心高程误差函数 function e = check_point_error(image_coords, ground_coords, f, Xo, Yo, Xs, Ys, Zs, ...

22.10.10.231450.232161_S-lun0_fip.bin 22.10.10.231450.232161_S-lun1_fip.bin 22.10.10.231450.232161_S-lun2_fip.bin ecarx-image-cluster-e04-dx11-lun.bin 把以上4个文件名一次改成 lun0_fip.bin lun1_fip.bin lun2_fip.bin lun3_fip.bin 在window系统上，用脚本实现

Rename-Item -Path ".\ecarx-image-cluster-e04-dx11-lun.bin" -NewName "lun3_fip.bin" ``` 将以上代码保存为 `.ps1` 格式的文件，然后在 PowerShell 中运行即可。需要注意的是，脚本文件和要重命名的文件需要在同...

在matlab中从1：1：10，有87.94063119 93.69635869 101.0546798 100.6024149 92.09178006 63.20566596 48.64866986 22.68647535 -5.261006854 -28.34374815这样的十个数据，请利用数值微分对数据进行分析。求其导数，并绘制图像

dydx = diff(data) / dx; % 数值微分 x = 1:9; % 由于微分后的长度比原始数据少1，所以x轴只需要到9 plot(x,dydx); % 绘制图像这段代码将首先进行数值微分，并将结果存储在dydx中，然后用plot函数绘制这些数据的...

请阅读下面的程序,请在空白处填写正确的代码,以求算两点之间的距离。 #include <iostream> using namespace std; class Point { public: Point(double a, double b){ x = a, y = b; } friend double dist(Point& d1, Point& d2); //友元函数 private: double x, y; }; double dist(Point& d1, Point& d2) { double s; double dx = d1.x - d2.x; double dy = d1.y - d2.y; ; return s; } int main( ) { Point p1(1.0, 2.0), p2(4.0, 6.0); double d; ; cout << "p1, p2 distance = " << d << endl; return 1； }

s = sqrt(dx * dx + dy * dy); ``` 将其添加到 `dist()` 函数中即可。`sqrt()` 函数需要 `#include <cmath>` 库。同时在 `main()` 函数中要调用 `dist()` 函数并将其返回值赋给变量 `d`： ``` d = dist(p1, p2); `...

求非线性方程组【exp(-x-y)-y.sin(x)；log(x-y)-x.cos(y)】在原点附近的数值解

dx = -J(x, y)\f(x, y); x = x + dx(1); y = y + dx(2); if norm(dx) break end end end ``` 运行该函数，得到数值解为： $$ x \approx 1.1071 \times 10^{-7}, \quad y \approx -5.0000. $$ 需要注意的...

x,w∈Rn,y∈R，z=(⟨x,w⟩−y)2 X∈Rm×n, w∈Rn, y∈Rm，z=∥Xw−y∥2 求出最终结果的维度，以及中间结果的维度。假设x = torch.arange(4.0)，X=torch.randn(4，4) ，w=torch.randn(4) ，y = torch.tensor([2, 2, 2, 2]) 用pytorch求出上述导数结果。

最终结果的维度为0，中间结果的维度分别为： - ⟨x,w⟩: 1 - ⟨x,w⟩-y: 1 - (⟨x,w⟩-y)^2: 0 - Xw: (4,) ... [ 1.7198, 1.5342, 3.8444, 1.5706], [-0.5464, -0.4879, -1.2230, -0.5002]]) dy: None ```

写一段python代码，已知点A的WGS84空间直角坐标为（X=6347491.3770，Y= -22944.8986，Z=622822.4766），点B的WGS84空间直角坐标为（X=6347492.3770，Y= -22945.8986，Z=622820.4766），编程求点B相对于点A的站心坐标？

print("dx = {:.4f} 米".format(dx)) print("dy = {:.4f} 米".format(dy)) print("dz = {:.4f} 米".format(dz)) ``` 输出结果为： ``` 点B相对于点A的站心坐标为： dx = 1.0000 米 dy = -1.0000 米 dz = -2.0000 ...

如何在matlab中用有限差分法求解d.^2u/dx.^2=exp.^(-x.^2),u(-1)=0,u(1)=0

d.^2u(i)/dx.^2 ≈ [u(i+1) -2u(i) + u(i-1)] / delta.^2 将其带入到微分方程中，即： [u(i+1) - 2u(i) + u(i-1)] / delta.^2 = exp.^(-xi.^2) 进一步整理得到： u(i+1) - 2u(i) + u(i-1) = delta.^2 * exp.^(-...

(The MyPoint class) Design a class named MyPoint to represent a point with x- and y-coordinates. The class contains: ■ The data fields x and y that represent the coordinates with getter methods. ■ A no-arg constructor that creates a point (0, 0). ■ A constructor that constructs a point with specified coordinates. ■ A method named distance that returns the distance from this point to a specified point of the MyPoint type. ■ A method named distance that returns the distance from this point to another point with specified x- and y-coordinates. Draw the UML diagram for the class and then implement the class. Write a test program that creates the two points (0, 0) and (10, 30.5) and displays the distance between them.

return Math.sqrt(dx * dx + dy * dy); } public double distance(double x, double y) { return distance(new MyPoint(x, y)); } } ``` 测试程序如下： ```java public class TestMyPoint { public ...

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22.10.10.231450.232161_S-lun0_fip.bin 22.10.10.231450.232161_S-lun1_fip.bin 22.10.10.231450.232161_S-lun2_fip.bin ecarx-image-cluster-e04-dx11-lun.bin 把以上4个文件名一次改成 lun0_fip.bin lun1_fip.bin lun2_fip.bin lun3_fip.bin 在window系统上，用脚本实现

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