ARS40X雷达技术文档：接口与配置详解 (V1.91, 2018)

这份文档是关于大陆ARS40X系列雷达技术的详细规格和技术指南，版本为1.91，发布日期为2018年4月17日。它涵盖了ARS404-21（低版本）和ARS408-21（高版本）两个型号，主要介绍了ARS标准接口的相关内容。 文档首先简要概述了ARS40X雷达系统的基本概念和适用范围，包括运行条件和安全信息，确保用户在操作时能够满足系统的正常工作环境和遵循安全规定。然后，着重讲解了接口技术细节，如： 1. **接口**：文档详细描述了ARS40X雷达的标准接口，这涉及硬件和软件的连接方式，确保与其他设备的兼容性和数据传输的稳定性。 2. **配置信息**：关键部分包括雷达配置（0x200），如雷达功能设置；Cluster和Object滤波器配置（0x202）用于定制接收和处理目标数据的方式；碰撞检测配置（0x400）与碰撞预防系统的设定；以及碰撞检测区域配置（0x401），定义了雷达检测物体的区域范围。 3. **输出状态**：这部分提供了实时的雷达状态（0x201）、Cluster和Object滤波器配置状态头（0x203）、状态（0x204）、碰撞检测状态（0x408）、碰撞检测区域状态（0x402）以及继电器控制信息（0x8），帮助用户监控系统的运行状况。 4. **软件版本识别**：通过0x700地址获取软件版本信息，便于维护和升级。 5. **传感器互动**：文档还讨论了如何将ARS40X雷达与车辆其他模块（如速度传感器、偏航率传感器）协同工作，提供实用的方法和技巧。 6. **运动信号输入**：系统对车辆运动信号的输入处理，包括速度信息（0x300）和偏航率信息（0x301）的解析和利用。 7. **Cluster和Object列表**：这部分包含了详细的Cluster（一组相关的物体或目标）和Object（单独的目标）列表信息，如状态报告（0x600）、一般信息（0x701）和质量评估（0x702），有助于理解和分析雷达探测到的数据。 这份技术文档是ARS40X雷达系统的核心参考材料，涵盖了从硬件配置到软件操作、数据通信及与车辆其他系统的集成等全方位内容，对于开发者、技术人员和维修人员来说是不可或缺的资源。