Ros Tutorial-Icourse163.pdf

机器人操作系统入门讲义 一. ROS介绍与安装 1.1欢迎 1.2 什么是ROS 1.3 机器人与ROS演示 1.4 ROS的安装与配置 二. 工程结构 2.1 catkin工作空间与编译系统 2.2 pacakge结构 2.3 操作演示 2.4 metapacakge 三. 通信架构（上） 3.1 Master与node 3.2 操作演示 3.3 Topic和msg 3.4 操作演示 四. 通信架构（下） 4.1 Service与srv 4.2 Parameter server 4.3 操作演示 4.4 Action 五.常用工具 5.1 Gazebo 5.2 RViz 5.3 Rqt 5.4 Rosbag 六. 客户端库-roscpp 6.1 roscpp介绍 6.2 topic_demo（上） 6.3 topic_demo（下） 6.4 service_demo 6.5 param_demo 七. 客户端库-rospy 7.1 node、topic 7.2 service、param、time 7.3 topic_demo 7.4 service_demo 八. tf和urdf 8.1 tf介绍：tf tree 8.2 tf消息 8.3 tf in c++ 8.4 tf in python 8.5 urdf介绍 九. SLAM 9.1 ROS中的地图 9.2 Gmapping SLAM 9.3 Karto SLAM 9.4 操作演示 十. Navigation 10.1 Navigation Stack 10.2 Costmap 10.3 Move_base 10.4 Map_server+amcl