BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D 伺服初始化与协调运动控制

"这篇文档是《BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》，主要用于技术交流，涵盖了从硬件连接到伺服参数调整等多个方面的内容，旨在帮助用户进行系统的联机调试。" 在伺服的初始化设定中，特别是多机器人协调运动控制系统的伺服初始化，有以下几个关键知识点： 1. **初始化设定流程**：首先，必须在伺服设定画面和伺服调整画面上进行设定。在急停状态下接通NC的电源，这是安全的第一步。 2. **初始化设定位**：包括电机代码（AMR）、指令倍乘比、方向设定、参考计数器容量等。电机代码通常用于识别伺服电机的类型和特性；指令倍乘比决定了电机的响应速度；方向设定则规定了电机旋转的方向。 3. **全闭环/半闭环控制**：全闭环控制提供更精确的位置反馈，而半闭环控制可能不包含位置检测器，因此精度相对较低。根据系统的具体需求，可以选择合适的控制模式。 4. **柔性齿轮比**：对于有齿轮传动的系统，需要设定柔性齿轮比来校正电机旋转和实际工作负载之间的比例。 5. **速度反馈脉冲**和**位置反馈脉冲**：这两个参数决定了伺服系统如何理解和响应电机的运动状态，Ns是电机每转一周从分离型检测器收到的反馈脉冲数。 6. **电源OFF/ON**：在完成所有参数设定后，需要断电再重新上电，以使新的设定生效。 在《BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》中，还涵盖了以下内容： - **硬件连接**：详述了0iD/0iMateD系统与电源、放大器、I/O设备的连接方式，包括αi系列、βis系列放大器以及RS232C设备的连接。 - **系统参数设定**：包括伺服参数初始化和基本参数设定，以及电机和主轴电机的代码表。 - **伺服参数调整**：讲解了伺服参数优化、全闭环控制的设定和调整，以及振动抑制的方法。 - **PMC调试**：介绍了梯形图的转换和PMC信号的分配，以及使用PMC进行编程的基本概念。 - **刚性攻丝调试**：涵盖了刚性攻丝的编程、配置、相关信号、梯形图和参数调整。 - **主轴定向**：说明了使用不同方式（外部开关、编码器或电机内部传感器）进行主轴定向的参数和调试步骤。 - **主轴CS轮廓控制**：讲述了主轴C轴控制的参数设定和PMC信号处理。 - **I/OLink轴控制**：详细介绍了I/OLink轴控制的典型应用场景和控制方法。 这份文档作为联机调试手册，提供了全面的步骤和参数设定指南，对于操作和维护FANUC 0iD/0i-Mate D系统的工程师和技术人员来说，是一份非常宝贵的参考资料。