发那科M-1IA并联机器人R点上下钻孔操作详解

本文档详细介绍了华中8型数控系统中的发那科并联机器人M-1IA手册，着重于指导如何执行一系列的机械加工操作，包括定位、钻孔以及循环加工。以下是关键知识点的总结： 1. **刀位点移动**： - 第一步是将刀具快移到孔中心上方的B点，通过绝对值(X, Y)或增量值方式指定其位置，这在绝对坐标系（G90）下使用绝对值，而在增量坐标系（G91）下使用刀具与当前位置的关系。 - 接着，刀具快速移动到工件表面附近的R点，同样可通过绝对或增量方式设置。 2. **钻孔过程**： - 刀具向下以F速度（切削进给速度）钻孔，每次钻孔深度由Q参数指定，为负值表示向下钻孔。钻孔深度的计算会加上K值，即距已加工孔底上方的距离，K值为正值。 - 钻孔完成后，刀具需要再次快速抬起回到R点，这一步也涉及到坐标系的设定。 3. **坐标系统**： - 提供了如Z点（孔底）、R点（目标位置）的概念，这些在不同的坐标方式下有不同的含义。例如，绝对坐标系中R点是绝对位置，而增量坐标系下则是相对于初始平面的距离。 - 初始平面、Z点和R点在编程中起着关键作用，用来定义工件的基准点。 4. **重复加工与暂停**： - 对于多孔加工，可以通过L参数指定重复次数，当L=1时，可以省略这一行。同时，P参数允许在孔底暂停一定时间。 5. **控制模式转换**： - G98和G99是模式切换代码，可能涉及到R点平面与初始平面之间的切换，具体用法需根据实际操作。 6. **HNC-818数控系统特性**： - 文档还涵盖了HNC-818数控系统的整体介绍，包括系统组成、功能、坐标系设定、G代码和M代码的详细解释，以及程序构成、辅助功能和插补功能的详细说明。系统用户需要了解这些概念才能编写有效的程序。 7. **版权与法律声明**： - 文档强调了所有内容的版权归属，并警告未经授权的修改或复制是非法行为，将追究法律责任。 本手册提供了一套完整的华中8型数控系统操作指南，对于理解并编写针对发那科M-1IA机器人的加工程序至关重要。