Ubuntu 12.04.5安装Xenomai实时扩展教程

Xenomai是一套为Linux内核提供硬实时功能的扩展，它通过双内核架构来实现实时任务的优先处理，保证关键任务能够在规定的时间内得到响应。Xenomai实时内核和Linux主内核并行运行，当有实时任务请求时，Xenomai实时内核可以抢占主内核，从而确保实时性。 Ubuntu是一种流行的Linux发行版，以用户友好著称，而Ubuntu 12.04.5则是其一个长期支持版本。在这个版本上安装Xenomai，可以为需要硬实时性能的应用提供支持。 Ubuntu下安装Xenomai的基本步骤如下： 1. 更新系统包列表和系统软件： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get upgrade ``` 2. 安装Xenomai所需的依赖包： ```bash sudo apt-get install build-essential linux-headers-$(uname -r) bison flex libncurses5-dev ``` 3. 下载Xenomai的源代码包，根据给定的文件信息，我们下载的版本是3.14.17-xenomai-2.6.4-x86-201602261313。 4. 解压下载的Xenomai源代码包： ```bash tar -xvzf xenomai-3.14.17-xenomai-2.6.4-x86-201602261313.tar.gz cd xenomai-3.14.17-xenomai-2.6.4-x86-201602261313 ``` 5. 配置编译选项，通常使用默认的配置即可： ```bash ./scripts/bootstrap ./configure ``` 6. 编译并安装Xenomai： ```bash make sudo make install ``` 7. 最后，为了确保Xenomai实时内核能够加载，需要在启动时加入Xenomai内核模块，这通常是通过修改GRUB配置来实现的。需要编辑`/etc/default/grub`文件，添加`xenomai bounce_mode=1`参数到GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT中。 ```bash sudo nano /etc/default/grub ``` 修改后的配置可能如下所示： ``` GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash xenomai bounce_mode=1" ``` 修改完成后保存文件，并更新GRUB配置： ```bash sudo update-grub ``` 8. 重启系统以使Xenomai实时内核生效： ```bash sudo reboot ``` 安装完成后，可以通过运行以下命令来验证Xenomai是否安装成功： ```bash xenomai --version ``` 如果系统返回Xenomai的版本号，则说明Xenomai已经成功安装。 Xenomai适合于那些对实时性能有极高要求的场合，比如工业控制、机器人、航空航天等实时系统。由于其提供了硬实时扩展，因此Xenomai可以在保证实时任务及时执行的同时，也允许宿主Linux系统运行正常的非实时任务。这为开发者提供了一个灵活的平台来构建高度可靠的实时应用。 需要注意的是，Xenomai的安装和配置比较复杂，且需要具备一定的Linux系统管理知识。在实际操作中，根据不同的硬件和软件环境，还可能会遇到一些特定的依赖或兼容性问题，需要仔细阅读Xenomai官方文档，并根据文档指导进行相应的调整。