ubuntu 安装xenomai,怎样算是安装成功

安装Ubuntu并配置Xenomai的过程可以分为几个步骤，以下是大致的安装流程以及检查是否安装成功的指标：

1. 更新系统：

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. 安装Xenomai的基础依赖：

   sudo apt install xenomai-dev xenomai-tools libxenomai-dev

3. 下载并安装Xenomai内核模块（如果需要）：
- 根据你的Linux版本选择合适的内核模块包，通常可以从Xenomai官网下载源码包编译：

     wget https://ftp.xenomai.org/pub/xenomai/current/xenomai-stable.tar.gz
     tar xvf xenomai-stable.tar.gz
     cd xenomai-stable/
     make
     sudo make modules_install

4. 启动并加载Xenomai模块：

   sudo modprobe xenomai

5. 检查安装：
- 查看系统的设备树文件（/proc/device-tree），确认有Xenomai相关的节点存在。
- 运行`xenomai_info`命令，会显示有关Xenomai环境的信息，如周期中断时间等。

6. 验证性能：
创建一个简单的Xenomai应用，比如定时器服务，运行它并观察其是否按预期工作。

安装成功后的标志包括：
- 系统设备树中出现了Xenomai相关的节点。
- `xenomai_info`命令能正常输出信息。
- 应用程序使用Xenomai API运行时，没有错误并且性能符合预期。