2L1/(L2+2L2/(fabs(_driver_data.left_speed)/fabs(_driver_data.right_speed)-1)) 公式怎么推导出来的 画图分析

这个公式是计算差速器的扭矩分配比例。具体的推导过程需要了解差速器的工作原理和相关的数学知识。

首先，我们可以画出一个简单的差速器模型，如下图所示：


其中，左右两个轮子通过差速器相连，相对的转速可以描述为：

ω1：左轮转速，单位为rad/s；
ω2：右轮转速，单位为rad/s；
V：车辆速度，单位为m/s；
R：车辆转弯半径，单位为m；
L1：左轮到差速器的距离，单位为m；
L2：右轮到差速器的距离，单位为m；
T：差速器输出的总扭矩，单位为N·m；
T1：左轮输出的扭矩，单位为N·m；
T2：右轮输出的扭矩，单位为N·m。

根据差速器的工作原理，我们可以得到下面的公式：

V=ω1×L1+ω2×L2
V=R×(ω1+ω2)/2
因此，可以得到：

ω1=V/L1+L2/(2×R)
ω2=V/L2+L1/(2×R)
为了保证两个轮子的转速差不会太大，差速器需要控制输出扭矩比例。假设T1和T2分别表示左右轮子的输出扭矩，则有：

T1/T2=(L2/R+1)/(L1/R+1)
根据这个公式，我们可以得到：

T1=T×(L2/R+1)/(L1/R+L2/R+2)
T2=T×(L1/R+1)/(L1/R+L2/R+2)
将T1和T2代入力学平衡方程中，得到：

T=2×L1×L2×(T1-T2)/(L1+L2)
带入上面的公式，可以得到最终的计算公式：

T1/T=(2×L1/(L1+L2))/[1+(2×L1/(L1+L2))×(fabs(_driver_data.left_speed)/fabs(_driver_data.right_speed)-1)]
T2/T=(2×L2/(L1+L2))/[1+(2×L2/(L1+L2))×(fabs(_driver_data.right_speed)/fabs(_driver_data.left_speed)-1)]
T=2L1L2/(L1+L2)×(T1-T2)

其中，T1和T2表示分别左右两个轮子的输出扭矩，T表示差速器输出的总扭矩，L1和L2表示左右两个轮子到差速器的距离，_driver_data.left_speed和_driver_data.right_speed表示左右两个轮子的转速。