bevformer输入的BEV图像是什么？BEV图像是直接采集到的吗？

BEVformer模型的输入是BEV图像，BEV图像是一种从车辆顶部或高处拍摄的俯视图像，它可以显示车辆周围的环境，如道路、车道、障碍物、行人等信息。BEV图像可以通过摄像头或激光雷达等传感器获取。

在自动驾驶系统中，BEV图像通常是由车载传感器采集到的。例如，激光雷达可以扫描周围的环境，获取车辆周围物体的距离和位置信息，然后生成BEV图像。摄像头也可以拍摄周围的环境，然后将图像转换成BEV图像。BEV图像可以提供更全面、更准确的环境信息，是自动驾驶系统中非常重要的一种输入形式。

因此，BEV图像不是直接采集到的，而是通过车载传感器采集到，并经过一定的处理和转换得到的。