51单片机步进电机目标:按数字键1～9，控制电机转过1～9圈;配合上下键改变转动方向，按向上键后正向转1～9圈，向下键则反向转1～9圈;左键固定 正转90度，右键固定反转90;Esc 键终止转动。 unsigned char code KeyCodeMap[4][4]={l/矩阵按键编号到标准键盘键码的映射表 { Ox31,0x32,0x33,Ox26 },I/数字键1、数字键2、数字键3、向上键 Ox34,0x35,Ox36,0x25 },//数字键4、数字键5、数字键6、向左键 { 0x37,0x38,Ox39,0x28 },//数字键7、数字键8、数字键9、向下键 { Ox30,Ox1B,OxOD,Ox27 }//数字键0、ESC键、回车键、向右键

这个目标可以通过以下步骤实现：

1. 定义步进电机控制的引脚，以及上下左右Esc键的引脚。
2. 定义步进电机的控制函数，包括控制方向、控制圈数等。
3. 定义按键扫描函数，根据按下的键码执行不同的操作，包括改变电机方向、改变圈数、固定正转90度、固定反转90度、终止转动等。
4. 在主函数中循环执行按键扫描函数，实现按键控制步进电机的转动。

以下是一个简单的示例代码：

#include <reg52.h>

#define MOTOR_P1 P1  // 步进电机控制引脚
sbit KEY_UP = P2^0;  // 向上键
sbit KEY_DOWN = P2^1;  // 向下键
sbit KEY_LEFT = P2^2;  // 向左键
sbit KEY_RIGHT = P2^3;  // 向右键
sbit KEY_ESC = P2^4;  // ESC键

unsigned char code KeyCodeMap[4][4] = {  // 键码映射表
    { 0x31, 0x32, 0x33, 0x26 },  // 数字键1、数字键2、数字键3、向上键
    { 0x34, 0x35, 0x36, 0x25 },  // 数字键4、数字键5、数字键6、向左键
    { 0x37, 0x38, 0x39, 0x28 },  // 数字键7、数字键8、数字键9、向下键
    { 0x30, 0x1B, 0x0D, 0x27 }   // 数字键0、ESC键、回车键、向右键
};

int direction = 1;  // 步进电机方向，1为正转，-1为反转
int circles = 0;  // 步进电机转动圈数

// 步进电机控制函数
void motor_control(int steps) {
    int i;
    for (i = 0; i < steps; i++) {
        MOTOR_P1 = 0x01;
        delay_ms(10);
        MOTOR_P1 = 0x02;
        delay_ms(10);
        MOTOR_P1 = 0x04;
        delay_ms(10);
        MOTOR_P1 = 0x08;
        delay_ms(10);
    }
}

// 按键扫描函数
void key_scan() {
    int i, j;
    for (i = 0; i < 4; i++) {
        P2 = ~(0x01 << i);
        for (j = 0; j < 4; j++) {
            if (~(P2 | (0x01 << j)) == 0xFF) {
                switch (KeyCodeMap[i][j]) {
                    case 0x31:  // 数字键1
                    case 0x32:  // 数字键2
                    case 0x33:  // 数字键3
                    case 0x34:  // 数字键4
                    case 0x35:  // 数字键5
                    case 0x36:  // 数字键6
                    case 0x37:  // 数字键7
                    case 0x38:  // 数字键8
                    case 0x39:  // 数字键9
                        circles = KeyCodeMap[i][j] - 0x30;
                        motor_control(circles * 512 * 4);  // 每圈512步，4相控制
                        break;
                    case 0x26:  // 向上键
                        direction = 1;
                        break;
                    case 0x25:  // 向左键
                        circles--;
                        if (circles < 1) circles = 1;
                        break;
                    case 0x28:  // 向下键
                        direction = -1;
                        break;
                    case 0x30:  // 数字键0
                        circles = 0;
                        break;
                    case 0x1B:  // ESC键
                        circles = 0;
                        direction = 1;
                        break;
                    case 0x27:  // 向右键
                        circles++;
                        break;
                }
            }
        }
    }
}

void main() {
    while (1) {
        key_scan();  // 循环执行按键扫描函数
        if (circles > 0) {
            motor_control(circles * 512 * 4 * direction);  // 每圈512步，4相控制
        }
    }
}

需要注意的是，以上代码仅供参考，实际使用时需要根据具体的电路和步进电机型号进行修改。