求6轴机器人标定TCP(四点法)的python函数
时间: 2024-05-14 18:19:27 浏览: 57
以下是一个简单的Python函数,可用于执行6轴机器人TCP标定的四点法。该函数需要输入以下参数:
- `robot`: 机器人对象,用于控制机器人
- `joint_angles`: 一个6元素列表,表示机器人当前的关节角度
- `tool_pose`: 一个4x4的变换矩阵,表示机器人当前的工具位姿
- `points`: 一个包含四个点的列表,每个点都是一个3元素列表,表示在基坐标系下的位置坐标
函数将返回一个4x4的变换矩阵,表示机器人的TCP(工具中心点)在基坐标系下的位姿。
```python
import numpy as np
def tcp_calibration(robot, joint_angles, tool_pose, points):
# 将机器人移动到给定的关节角度和工具位姿
robot.movej(joint_angles, acc=1.0, vel=1.0)
robot.set_tcp(tool_pose)
# 记录当前的机器人位姿
current_pose = robot.get_pose()
# 计算每个点在工具坐标系下的坐标
tool_points = []
for point in points:
tool_points.append(tool_pose.dot(np.hstack([point, 1]))[:3])
# 计算点对之间的向量
v1 = tool_points[1] - tool_points[0]
v2 = tool_points[2] - tool_points[0]
v3 = tool_points[3] - tool_points[0]
# 计算点对之间的距离
d1 = np.linalg.norm(points[1] - points[0])
d2 = np.linalg.norm(points[2] - points[0])
d3 = np.linalg.norm(points[3] - points[0])
# 计算TCP在基坐标系下的位姿
tcp_pose = np.eye(4)
tcp_pose[:3, 0] = v1 / d1
tcp_pose[:3, 1] = v2 / d2
tcp_pose[:3, 2] = np.cross(tcp_pose[:3, 0], tcp_pose[:3, 1])
tcp_pose[:3, 3] = tool_points[0]
# 将机器人移动回原始位姿
robot.movep(current_pose, acc=1.0, vel=1.0)
return tcp_pose
```
请注意,这只是一个简单的参考实现,可能需要根据您的具体应用进行修改和优化。