写一段STM32F103C8T6的循迹避障小车代码

循迹避障小车是一种常见的嵌入式应用场景，下面是一份STM32F103C8T6的循迹避障小车代码，仅供参考：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define IN1 GPIO_Pin_0
#define IN2 GPIO_Pin_1
#define IN3 GPIO_Pin_2
#define IN4 GPIO_Pin_3
#define ENA GPIO_Pin_6
#define ENB GPIO_Pin_7

#define LED GPIO_Pin_13

#define LSA GPIO_Pin_4
#define LSB GPIO_Pin_5
#define LSC GPIO_Pin_6
#define LSD GPIO_Pin_7

void GPIO_Configuration(void);
void PWM_Configuration(void);
void Car_Run(void);
void Car_Back(void);
void Car_Left(void);
void Car_Right(void);
void Car_Stop(void);
void Car_Adjust(void);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    PWM_Configuration();

    while(1)
    {
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSA) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSB) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSC) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSD) == 0)
        {
            Car_Run();
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSA) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSB) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSC) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSD) == 0)
        {
            Car_Left();
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSA) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSB) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSC) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSD) == 0)
        {
            Car_Left();
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSA) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSB) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSC) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSD) == 1)
        {
            Car_Right();
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSA) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSB) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSC) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSD) == 1)
        {
            Car_Right();
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSA) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSB) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSC) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSD) == 0)
        {
            Car_Adjust();
        }
        else
        {
            Car_Stop();
        }
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1 | IN2 | IN3 | IN4 | ENA | ENB;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LSA | LSB | LSC | LSD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
}

void PWM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 1MHz的计数频率
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void Car_Run(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN1);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN3);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);

    TIM_SetCompare1(TIM3, 500);
    TIM_SetCompare2(TIM3, 500);
}

void Car_Back(void)
{
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN2);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN4);

    TIM_SetCompare1(TIM3, 500);
    TIM_SetCompare2(TIM3, 500);
}

void Car_Left(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN1);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);

    TIM_SetCompare1(TIM3, 200);
    TIM_SetCompare2(TIM3, 800);
}

void Car_Right(void)
{
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN3);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);

    TIM_SetCompare1(TIM3, 800);
    TIM_SetCompare2(TIM3, 200);
}

void Car_Stop(void)
{
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);

    TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
    TIM_SetCompare2(TIM3, 0);
}

void Car_Adjust(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN1);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN4);

    TIM_SetCompare1(TIM3, 500);
    TIM_SetCompare2(TIM3, 500);
}

这份代码使用了STM32F103C8T6的GPIO和PWM模块，实现了对小车的控制。在GPIO配置函数中，通过配置GPIOA和GPIOB的引脚模式为输出和输入上拉模式，分别控制了小车马达和循迹传感器的输入输出。在PWM配置函数中，使用了TIM3模块实现了PWM信号的输出，从而调节小车的速度和方向。在主函数中，通过读取循迹传感器的输入，来判断小车应该执行的动作，如前进、后退、左转、右转等。同时，也实现了小车的停止和调整功能。