pcl中的ptr智能指针用法

在PCL中，智能指针使用的是boost库中的shared_ptr和weak_ptr。具体用法如下：

1. 创建智能指针：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

上述代码使用了shared_ptr创建了一个PointCloud的智能指针，其指向一个新的PointCloud对象。

2. 使用智能指针：

cloud->width = 640;
cloud->height = 480;
cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);

通过智能指针访问PointCloud对象的成员变量和成员函数时，使用“->”符号即可。

3. 将智能指针传递给函数：

void processPointCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
    // Do something with the point cloud
}

processPointCloud(cloud);

可以将智能指针直接传递给函数，函数中使用智能指针时，同样使用“->”符号。

4. 使用weak_ptr：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::WeakPtr weak_cloud(cloud);

if (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr strong_cloud = weak_cloud.lock())
{
    // Do something with the point cloud
}
else
{
    // The point cloud has been deleted
}

使用weak_ptr可以避免智能指针的循环引用问题。在上述代码中，创建了一个弱指针weak_cloud，并通过lock()函数获得了一个强指针strong_cloud。如果强指针获取成功，则可以使用普通的智能指针操作；否则说明指向的对象已经被删除。