如何指导move_base到达目标点
时间: 2023-04-10 15:03:24 浏览: 100
您可以使用ROS中的move_base包来指导机器人到达目标点。首先,您需要定义一个目标点,可以使用ROS中的rviz工具来完成。然后,您需要将目标点发送到move_base节点,move_base节点将使用全局和局部路径规划算法来计算机器人到达目标点的最佳路径。最后,move_base节点将控制机器人的运动,使其沿着计算出的路径移动,直到到达目标点。
相关问题
如何知道move_base到达目标点
您可以使用move_base的SimpleActionClient来检查机器人是否已经到达目标点。您可以使用以下代码:
```python
import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
rospy.init_node('check_goal_reached')
client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
client.wait_for_server()
goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = 'map'
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0
goal.target_pose.pose.position.y = 2.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0
client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()
if client.get_state() == actionlib.GoalStatus.SUCCEEDED:
print("Goal reached!")
else:
print("Goal not reached.")
```
这个代码将机器人移动到(1,2)的位置,然后检查是否已经到达目标点。如果机器人已经到达目标点,它将打印“Goal reached!”,否则它将打印“Goal not reached.”。
C++ 如何知道move_base到达目标点
C 可以通过监听 move_base 发布的 topic,获取机器人当前的位置信息和目标位置信息,然后计算机器人需要移动的距离和方向,控制机器人进行移动,直到到达目标点。具体实现可以参考 ROS 官方文档中 move_base 的使用方法。
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