使用STM32F103C8T6的A0口驱动舵机

首先，需要了解舵机的工作原理。舵机是一种可以控制角度的电机，通常使用PWM信号控制。PWM信号的频率通常为50Hz，占空比决定了舵机的角度位置。

接下来，我们可以使用STM32F103C8T6的A0口输出PWM信号，来驱动舵机。具体步骤如下：

1. 初始化A0口为PWM输出模式。
2. 设置PWM信号的频率为50Hz。
3. 设置PWM信号的占空比，来控制舵机的角度位置。
4. 循环输出PWM信号，实现舵机的运动。

下面是示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_FREQ 50 // PWM信号频率
#define PWM_MAX_DUTY 20000 // PWM信号最大占空比

void PWM_Init(void)
{
    // 初始化A0口为复用推挽输出模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    // 配置TIM2定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_MAX_DUTY - 1; // 定时器计数值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / (2 * 1000000) - 1; // 定时器预分频值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    // 配置TIM2通道1
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 输出极性
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    
    // 启动TIM2定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void set_servo_angle(uint8_t angle)
{
    uint16_t duty_cycle = (uint16_t)(PWM_MAX_DUTY * (angle / 180.0) + 500);
    TIM_SetCompare1(TIM2, duty_cycle);
}

int main(void)
{
    PWM_Init();
    
    while (1)
    {
        // 控制舵机转动到0度
        set_servo_angle(0);
        delay_ms(1000);
        
        // 控制舵机转动到90度
        set_servo_angle(90);
        delay_ms(1000);
        
        // 控制舵机转动到180度
        set_servo_angle(180);
        delay_ms(1000);
    }
}

需要注意的是，舵机的角度范围一般是0-180度，所以我们需要将PWM信号的占空比映射到这个范围内。在上面的示例代码中，我们假设PWM信号的占空比范围是0-20000，然后将目标角度映射到这个范围内。例如，当目标角度为90度时，对应的占空比为1500，即1500/20000=0.075。最后，将这个占空比设置到TIM2通道1的输出比较寄存器中，就可以控制舵机的角度位置了。