Python写一个程序，根据已知的双目相机标定结果，将左相机像素坐标转到右相机下的像素坐标

假设已经进行了双目相机的标定，得到了左右两个相机的内参矩阵 $K$、畸变参数 $D$，以及外参矩阵 $R$ 和平移向量 $T$。

那么，左相机下的像素坐标 $(u_l, v_l)$ 可以转换为左相机下的归一化相机坐标 $(x_l, y_l, z_l)$，具体的转换方法为：

$$
\begin{bmatrix} x_l \\ y_l \\ z_l \end{bmatrix} = K_l^{-1} \begin{bmatrix} u_l \\ v_l \\ 1 \end{bmatrix}
$$

其中 $K_l^{-1}$ 是左相机的内参矩阵的逆矩阵。然后，将左相机下的归一化相机坐标 $(x_l, y_l, z_l)$ 通过外参矩阵 $R$ 和平移向量 $T$ 转换到右相机坐标系下的归一化相机坐标 $(x_r, y_r, z_r)$：

$$
\begin{bmatrix} x_r \\ y_r \\ z_r \end{bmatrix} = R \begin{bmatrix} x_l \\ y_l \\ z_l \end{bmatrix} + T
$$

最后，将右相机坐标系下的归一化相机坐标 $(x_r, y_r, z_r)$ 转换为右相机下的像素坐标 $(u_r, v_r)$，具体的转换方法为：

$$
\begin{bmatrix} u_r \\ v_r \\ 1 \end{bmatrix} = K_r \begin{bmatrix} x_r \\ y_r \\ z_r \end{bmatrix}
$$

其中 $K_r$ 是右相机的内参矩阵。

因此，可以写出一个 Python 函数，实现从左相机像素坐标到右相机像素坐标的转换：

import numpy as np

def pixel_left_to_right(u_l, v_l, K_l, D_l, R, T, K_r):
    # 左相机下的归一化相机坐标
    x_l, y_l, z_l = cv2.undistortPoints(np.array([(u_l, v_l)]), K_l, D_l)[0, 0]
    # 右相机下的归一化相机坐标
    x_r, y_r, z_r = np.dot(R, np.array([x_l, y_l, z_l])) + T
    # 右相机下的像素坐标
    u_r, v_r, _ = np.dot(K_r, np.array([x_r, y_r, z_r]))
    return u_r, v_r

其中，`u_l` 和 `v_l` 是左相机下的像素坐标，`K_l` 和 `D_l` 是左相机的内参矩阵和畸变参数，`R` 和 `T` 是左相机到右相机的外参矩阵和平移向量，`K_r` 是右相机的内参矩阵。函数返回右相机下的像素坐标 `(u_r, v_r)`。