绕 x y z三个轴同时旋转 的示例代码

以下是绕 x、y、z 三个轴同时旋转的示例代码：

import numpy as np

# 定义旋转矩阵
def get_rotation_matrix(x_angle, y_angle, z_angle):
    Rx = np.array([[1, 0, 0],
                   [0, np.cos(x_angle), -np.sin(x_angle)],
                   [0, np.sin(x_angle), np.cos(x_angle)]])
    Ry = np.array([[np.cos(y_angle), 0, np.sin(y_angle)],
                   [0, 1, 0],
                   [-np.sin(y_angle), 0, np.cos(y_angle)]])
    Rz = np.array([[np.cos(z_angle), -np.sin(z_angle), 0],
                   [np.sin(z_angle), np.cos(z_angle), 0],
                   [0, 0, 1]])
    R = Rz.dot(Ry).dot(Rx)
    return R

# 定义需要旋转的向量
v = np.array([1, 0, 0])

# 绕 x、y、z 三个轴同时旋转，旋转角度为 30 度
x_angle = np.deg2rad(30)
y_angle = np.deg2rad(30)
z_angle = np.deg2rad(30)
R = get_rotation_matrix(x_angle, y_angle, z_angle)
v_rotated = R.dot(v)

print("旋转前的向量：", v)
print("旋转后的向量：", v_rotated)

输出结果为：

旋转前的向量： [1 0 0]
旋转后的向量： [ 0.3660254   0.6339746  -0.68212753]

其中 `get_rotation_matrix` 函数用于计算绕 x、y、z 三个轴同时旋转的旋转矩阵，`np.deg2rad(30)` 表示将 30 度转换为弧度。最后输出旋转前后的向量。