用OpenGL实现绘制红球位于原点; 绿球与原点的距离为r1=200，绕Z轴旋转角度θ1=45°(在XY平面内与X轴的夹角); 蓝球与绿球球心距离为r2=60，其绕绿球的旋转角度为θ2= -30° 在XY平面内与X轴的夹角)。

要在OpenGL中实现这个场景，你需要遵循以下步骤：

1. **设置环境**：
首先，创建一个新的OpenGL窗口并初始化GLSL着色器程序。

2. **模型矩阵**：
对于每个球，你需要设定它们的位置、旋转和缩放。红球在原点，其位置矩阵是Identity矩阵；绿球在(0, 0, r1)处，绕Z轴旋转，你可以计算相应的旋转矩阵`Rz`；蓝球则在绿球球心位置，先相对于绿球移动然后旋转，所以需要绿球的位置和旋转。

3. **颜色设置**：
分别给红球、绿球和蓝球分配红色、绿色和蓝色的颜色。

4. **顶点数据**：
创建三个顶点数组对象（VAO），每种颜色对应一组顶点，包括位置(x, y, z)，可以使用正圆的坐标表示，并根据需要应用旋转变换。

5. **顶点缓冲对象（VBO）**：
将顶点数据存储到VBO中，以便OpenGL可以高效地处理。

6. **着色器编程**：
使用着色器将几何信息传递给GPU，并指定颜色和纹理。对于旋转效果，可以在着色器中计算出每个顶点经过旋转后的最终位置。

7. **绘制循环**：
每次渲染时，更新绿球和蓝球的模型矩阵，并调用glDrawArrays()分别绘制三个球。

以下是基本的伪代码示例：

// 初始化顶点数据
float vertices[] = ... // 三个球的顶点位置

// VAOs 和 VBOs 初始化
...

// 着色器设置
UseProgram(shaderProgram);
uniform mat4 modelViewProjectionMatrix;
...

// 绘制函数
void drawBalls(float r1, float theta1, float r2, float theta2) {
    glBindVertexArray(ballRedVAO);
    glDrawArrays(GL_TRIANGLES, 0, numVerticesForBallRed);
    glBindVertexArray(NULL);

    // 更新绿球和蓝球的位置和旋转
    glm::mat4 greenRotation = glm::rotate(glm::mat4(1.0f), theta1, glm::vec3(0, 1, 0));
    glm::mat4 blueRotation = glm::rotate(greenRotation, theta2, glm::vec3(0, 0, 1));

    glBindVertexArray(ballGreenVAO);
    glUniformMatrix4fv(modelViewProjectionMatrix, 1, GL_FALSE, &greenRotation[0][0]);
    glDrawArrays(GL_TRIANGLES, 0, numVerticesForBallGreen);
    glBindVertexArray(NULL);

    glBindVertexArray(ballBlueVAO);
    glUniformMatrix4fv(modelViewProjectionMatrix, 1, GL_FALSE, &blueRotation[0][0]);
    glDrawArrays(GL_TRIANGLES, 0, numVerticesForBallBlue);
    glBindVertexArray(NULL);
}

// 渲染主循环
while (running) {
    // 更新视图和投影矩阵...
    drawBalls(200, 45, 60, -30);
}