无人机同时运用已知位置点的角度同时确定自身轨迹和目标轨迹,写出matlab代码
时间: 2024-02-15 20:05:36 浏览: 35
以下是一个简单的MATLAB代码示例,用于使用已知位置点的角度来确定无人机的轨迹和目标轨迹。该代码仅为示例,实际情况下需要根据具体任务和机器人性能进行适当修改。
```
% 假设有三个已知位置点:A、B、C
A = [0, 0]; % A点坐标为(0, 0)
B = [10, 0]; % B点坐标为(10, 0)
C = [10, 5]; % C点坐标为(10, 5)
% 假设无人机初始位置为(0, 5),目标位置为(20, 5)
uav_pos = [0, 5];
target_pos = [20, 5];
% 计算无人机当前角度
uav_angle = atan2(target_pos(2) - uav_pos(2), target_pos(1) - uav_pos(1));
% 计算目标位置与每个已知位置点的夹角
angle_A = atan2(A(2) - target_pos(2), A(1) - target_pos(1)) - uav_angle;
angle_B = atan2(B(2) - target_pos(2), B(1) - target_pos(1)) - uav_angle;
angle_C = atan2(C(2) - target_pos(2), C(1) - target_pos(1)) - uav_angle;
% 根据夹角和已知位置点的距离计算无人机与目标位置的距离
dist_A = norm(target_pos - A) * sin(angle_A);
dist_B = norm(target_pos - B) * sin(angle_B);
dist_C = norm(target_pos - C) * sin(angle_C);
% 根据距离和已知位置点的坐标计算无人机和目标位置的坐标
uav_new_pos = target_pos + [dist_A, dist_B, dist_C] * [cos(uav_angle), sin(uav_angle); -sin(uav_angle), cos(uav_angle)];
target_new_pos = target_pos + [dist_A, dist_B, dist_C];
% 输出新的无人机和目标位置
disp(['New UAV position: (', num2str(uav_new_pos(1)), ', ', num2str(uav_new_pos(2)), ')']);
disp(['New target position: (', num2str(target_new_pos(1)), ', ', num2str(target_new_pos(2)), ')']);
```
注意:该代码仅考虑了已知位置点的角度对轨迹的影响,没有考虑其他因素,如无人机的速度、加速度等。实际情况下,需要根据具体任务和机器人性能进行适当修改。
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