用rqt的configure工具来调参，需要怎么配置所需的cfg文件以及修改原来的python文件代码，整体的流程大概是怎样的

首先，你需要创建一个 `.cfg` 配置文件，用于存储你想要调整的参数。配置文件应该包含一个或多个 `Parameter` 块，每个块都包含一个名称、类型和默认值。这些参数将在运行时通过 `rqt_reconfigure` 工具进行修改。

然后，你需要在你的 Python 代码中使用 `dynamic_reconfigure.client` 模块来获取参数值，并在代码中使用这些参数。你需要使用该模块中的 `Client` 类来创建一个与 `rqt_reconfigure` 连接的客户端。你可以使用客户端的 `get_configuration()` 方法获取当前参数值，并使用该客户端的 `update_configuration()` 方法来更新参数值。

最后，你需要启动 `rqt_reconfigure` 工具，并将其连接到你的 Python 代码中的 `dynamic_reconfigure` 服务器。你可以使用以下命令启动 `rqt_reconfigure` 工具：

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

接下来，你需要选择你的 Python 代码中使用的 `dynamic_reconfigure` 服务器，然后你可以在 `rqt_reconfigure` 工具中修改参数值，以测试不同参数值对你的代码的影响。

总的来说，配置和使用 `rqt_reconfigure` 工具的流程大致如下：

1. 创建 `.cfg` 配置文件，定义要调整的参数。
2. 在 Python 代码中使用 `dynamic_reconfigure.client` 模块获取参数值，并使用这些参数值来修改代码。
3. 启动 `rqt_reconfigure` 工具，并连接到你的 `dynamic_reconfigure` 服务器。
4. 在 `rqt_reconfigure` 工具中修改参数值，并观察参数值对代码的影响。