zyx旋转 xyz旋转

zyx旋转和xyz旋转都是欧拉角的一种表示方法，用于描述三维空间中物体的旋转姿态。其中zyx旋转是先绕z轴旋转，再绕y轴旋转，最后绕x轴旋转；而xyz旋转则是先绕x轴旋转，再绕y轴旋转，最后绕z轴旋转。

在实际应用中，zyx旋转和xyz旋转都有各自的优缺点。zyx旋转可以避免万向锁问题，但是在计算过程中需要进行三次矩阵乘法；而xyz旋转只需要进行一次矩阵乘法，但是容易出现万向锁问题。